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公开(公告)号：CN114537057A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210215997.7
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60C23/06
Abstract: 本发明涉及轮式探测机器人地形自感知，更具体的说是一种应用于金属网胎面的车轮地形识别方法。方法包括：步骤1：位于金属网胎面上的应变片1号持续记录数据，当应变片1号接触到地形时应变片1号、2号和3号开始按照顺序记录金属网胎面与地形之间的变形数据；步骤2：完成数据收集后对变形数据进行中心化处理，然后求解最值，并通过应变片1号、2号和3号所记录数据的斜率进行地形的判断；步骤3：判断完成后，结合车轮变形结构当前的状态进行对比判断，如果地形与车轮变形结构当前状态不匹配，则控制车轮变形结构进行变形。适用于在恶劣气候及无光环境下的地形探测，且降低对探测机器人处理器的要求。
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公开(公告)号：CN108248895B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201810038797.2
申请日：2018-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明属于航天技术领域，具体的说是一种内齿轮式非合作目标锁紧机构，包括支撑壳体、轴瓦、圆环组件、内齿圈、连接柱、锁紧连杆、压块、连接螺杆和扭簧，所述轴瓦固定连接在支撑壳体内壁的中上端，所述内齿圈转动连接在轴瓦内，所述内齿圈的上端通过多个连接柱固定连接圆环组件，所述支撑壳体内部的上端固定连接多组凸耳，多组凸耳各通过一个连接螺杆铰接连接在锁紧连杆的中端，所述连接螺杆上套接有扭簧，所述扭簧的两端分别连接支撑壳体和锁紧连杆，所述压块固定连接在锁紧连杆的上端，所述锁紧连杆的下端滑动连接圆环组件的内侧，所述圆环组件的内侧固定连接多个弧形凸块。本发明可以实现目标的抓捕和释放，保证目标的稳定性和姿态的精确性。
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公开(公告)号：CN108008324B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201711323457.6
申请日：2017-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R33/038
Abstract: 本发明涉及一种磁场检测装置，特别是涉及一种圆柱形永磁体磁场检测装置，包括传动机构、动力系统、检测机构、加热装置和机架，所述传动机构设置在机架的上端；所述动力系统包括上下两部分；所述上部分是一台电机安装在电机座上，所述电机座设置在机架的上端，所述电机的电机轴连接传动机构；所述下部分设计一个直线滑台模组固定在滑台固定板上，所述滑台固定板设置在机架的下端；所述直线滑台模组连接加热装置的下端；所述检测机构的可动端连接在传动机构上。本发明提供了一种高精度、高可靠性、可温控、可长期测量的圆柱形永磁体磁场检测装置，适用于研究在不同温度环境下磁钢磁性随时间的变化趋势，便于分析温度和时间对磁钢磁性的影响规律。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108008324A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711323457.6
申请日：2017-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R33/038
Abstract: 本发明涉及一种磁场检测装置，特别是涉及一种圆柱形永磁体磁场检测装置，包括传动机构、动力系统、检测机构、加热装置和机架，所述传动机构设置在机架的上端；所述动力系统包括上下两部分；所述上部分是一台电机安装在电机座上，所述电机座设置在机架的上端，所述电机的电机轴连接传动机构；所述下部分设计一个直线滑台模组固定在滑台固定板上，所述滑台固定板设置在机架的下端；所述直线滑台模组连接加热装置的下端；所述检测机构的可动端连接在传动机构上。本发明提供了一种高精度、高可靠性、可温控、可长期测量的圆柱形永磁体磁场检测装置，适用于研究在不同温度环境下磁钢磁性随时间的变化趋势，便于分析温度和时间对磁钢磁性的影响规律。
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公开(公告)号：CN114537057B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210215997.7
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60C23/06
Abstract: 本发明涉及轮式探测机器人地形自感知，更具体的说是一种应用于金属网胎面的车轮地形识别方法。方法包括：步骤1：位于金属网胎面上的应变片1号持续记录数据，当应变片1号接触到地形时应变片1号、2号和3号开始按照顺序记录金属网胎面与地形之间的变形数据；步骤2：完成数据收集后对变形数据进行中心化处理，然后求解最值，并通过应变片1号、2号和3号所记录数据的斜率进行地形的判断；步骤3：判断完成后，结合车轮变形结构当前的状态进行对比判断，如果地形与车轮变形结构当前状态不匹配，则控制车轮变形结构进行变形。适用于在恶劣气候及无光环境下的地形探测，且降低对探测机器人处理器的要求。
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公开(公告)号：CN112936853B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110126444.X
申请日：2021-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/171 , B29C64/386 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y50/00 , B33Y50/02 , B33Y80/00
Abstract: 本发明涉及4D打印，更具体的说是一种提高负载变形性能的4D打印结构及其设计方法。4D打印结构至少具有两组可变形结构进行并联，所述可变形结构在不同温度状态下具有相同的末端变形情况。该方法包括以下步骤：步骤一、设计出可变形结构进行并联后的大体形状与纤维排布范围获得整体结构；步骤二、对整体结构中的各组变形结构进行分别设计，结合预编程模型，对各组变形结构交替驱动状态下的末端变形情况进行设计与分析，拟合末端的变形轨迹；步骤三、对各组变形结构的驱动时序进行优化，调整驱动的控制参数，实现各变形结构在同一时间点具备近似的末端空间位置；步骤四、利用仿真手段对各组变形结构性能进行验证。
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公开(公告)号：CN112936853A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110126444.X
申请日：2021-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/171 , B29C64/386 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y50/00 , B33Y50/02 , B33Y80/00
Abstract: 本发明涉及4D打印，更具体的说是一种提高负载变形性能的4D打印结构及其设计方法。4D打印结构至少具有两组可变形结构进行并联，所述可变形结构在不同温度状态下具有相同的末端变形情况。该方法包括以下步骤：步骤一、设计出可变形结构进行并联后的大体形状与纤维排布范围获得整体结构；步骤二、对整体结构中的各组变形结构进行分别设计，结合预编程模型，对各组变形结构交替驱动状态下的末端变形情况进行设计与分析，拟合末端的变形轨迹；步骤三、对各组变形结构的驱动时序进行优化，调整驱动的控制参数，实现各变形结构在同一时间点具备近似的末端空间位置；步骤四、利用仿真手段对各组变形结构性能进行验证。
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公开(公告)号：CN108248895A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810038797.2
申请日：2018-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明属于航天技术领域，具体的说是一种内齿轮式非合作目标锁紧机构，包括支撑壳体、轴瓦、圆环组件、内齿圈、连接柱、锁紧连杆、压块、连接螺杆和扭簧，所述轴瓦固定连接在支撑壳体内壁的中上端，所述内齿圈转动连接在轴瓦内，所述内齿圈的上端通过多个连接柱固定连接圆环组件，所述支撑壳体内部的上端固定连接多组凸耳，多组凸耳各通过一个连接螺杆铰接连接在锁紧连杆的中端，所述连接螺杆上套接有扭簧，所述扭簧的两端分别连接支撑壳体和锁紧连杆，所述压块固定连接在锁紧连杆的上端，所述锁紧连杆的下端滑动连接圆环组件的内侧，所述圆环组件的内侧固定连接多个弧形凸块。本发明可以实现目标的抓捕和释放，保证目标的稳定性和姿态的精确性。
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