公开(公告)号：CN119821422A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510211359.1

申请日：2025-02-25

Applicant: 嵊州市长三角智能新能源汽车创新中心 ,  同济大学

Inventor： 周思再 ,  冷搏 ,  赵文瑞 ,  韩寅锋

IPC: B60W40/13 ,  B60W50/00 ,  G06F30/27 ,  G06F119/02

Abstract: 本申请实施例涉及汽车控制技术领域，公开了一种质心侧偏角估计方法、设备、介质及产品。基于动力学模型建立第一状态方程，进而建立基于动力学的第一有限记忆估计器；根据所述第一有限记忆估计器，得到基于动力学的第一FME估计值；基于运动学模型建立第二状态方程，进而建立基于运动学的第二有限记忆估计器；使用第一神经网络，基于所述第一FME估计值以及车辆传感器数据，计算增益值；所述第二有限记忆估计器根据所述增益值，得到基于运动学的第二FME估计值；使用第二神经网络，将所述第一FME估计值和所述第二FME估计值进行融合，得到最终的质心侧偏角融合估计值。可以至少用以解决质心侧偏角估计精度低的技术问题。

公开(公告)号：CN116311125A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310251415.5

申请日：2023-03-15

Applicant: 同济大学

Inventor： 熊璐 ,  赵文瑞 ,  侯欣辰

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于车路协同的路面附着系数多源融合估计方法，包括：S1、利用路端摄像头获取指定路段的路面图像，将路面图像输入预先构建的路面分类模型中，输出得到路端的路面分类结果；S2、车载终端获取并识别车辆前方的路面图像，得到车端的路面分类结果；S3、将车端的路面分类结果和路端的路面分类结果相融合，得到路面融合分类结果；S4、对融合分类结果进行时空转换，得到当前峰值附着系数视觉估计值θimage；S5、建立Burckhardt轮胎模型，计算得到峰值附着系数的动力学估计值θdynamics，将视觉估计值θimage和动力学估计值θdynamics进行融合，得到峰值附着系数的融合估计结果θfusion。与现有技术相比，本发明具有估计精度高、实时性好、受前车遮挡影响小等优点。