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公开(公告)号：CN113203418B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110426739.9
申请日：2021-04-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于序贯卡尔曼滤波的GNSSINS视觉融合定位方法及系统，该方法包括以下步骤：1)对惯性单元测量得到的三轴角速度和加速度进行积分处理，得到姿态、位置和速度信息，并根据速度和位置信息得到伪距和伪距率的预测值；2)获取GNSS信号中的伪距和伪距率的观测信息，与伪距和伪距率的预测值做差得到伪距误差和伪距率误差；3)采用视觉提供的航向增量，与惯性测量单元得到的航向增量做差得到航向误差；4)根据速度、位置和姿态信息、伪距误差和伪距率误差以及航向误差采用序贯卡尔曼滤波进行时间更新和量测更新，并得到误差修正信息并反馈进行信息修正。与现有技术相比，本发明具有计算量小、成本低、精度高、可广泛应用等优点。
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公开(公告)号：CN113203429A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110362582.8
申请日：2021-04-02
Applicant: 同济大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种陀螺仪温度漂移误差的在线估计及补偿方法，包括以下步骤：1)考虑温度对陀螺仪输出角速度的影响，构建零偏‑温度n阶误差模型；2)采用卡尔曼滤波估计得到零偏‑温度n阶误差模型中的参数，包括比例系数kn以及零偏ε；3)当GPS信号中断时，采用参数估计后的零偏‑温度n阶误差模型对陀螺仪输出角速度进行在线补偿。与现有技术相比，本发明考虑到了陀螺仪工作时温度带来的误差，具有实用性强、计算量小、估计精度高等优点。
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公开(公告)号：CN113203429B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110362582.8
申请日：2021-04-02
Applicant: 同济大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种陀螺仪温度漂移误差的在线估计及补偿方法，包括以下步骤：1)考虑温度对陀螺仪输出角速度的影响，构建零偏‑温度n阶误差模型；2)采用卡尔曼滤波估计得到零偏‑温度n阶误差模型中的参数，包括比例系数kn以及零偏ε；3)当GPS信号中断时，采用参数估计后的零偏‑温度n阶误差模型对陀螺仪输出角速度进行在线补偿。与现有技术相比，本发明考虑到了陀螺仪工作时温度带来的误差，具有实用性强、计算量小、估计精度高等优点。
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公开(公告)号：CN113203418A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110426739.9
申请日：2021-04-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于序贯卡尔曼滤波的GNSSINS视觉融合定位方法及系统，该方法包括以下步骤：1)对惯性单元测量得到的三轴角速度和加速度进行积分处理，得到姿态、位置和速度信息，并根据速度和位置信息得到伪距和伪距率的预测值；2)获取GNSS信号中的伪距和伪距率的观测信息，与伪距和伪距率的预测值做差得到伪距误差和伪距率误差；3)采用视觉提供的航向增量，与惯性测量单元得到的航向增量做差得到航向误差；4)根据速度、位置和姿态信息、伪距误差和伪距率误差以及航向误差采用序贯卡尔曼滤波进行时间更新和量测更新，并得到误差修正信息并反馈进行信息修正。与现有技术相比，本发明具有计算量小、成本低、精度高、可广泛应用等优点。
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