公开(公告)号：CN103536366A

公开(公告)日：2014-01-29

申请号：CN201310501084.2

申请日：2013-10-22

Applicant: 同济大学

Inventor： 谢红 ,  操时旺 ,  汪旭红 ,  何斌 ,  吴洋春 ,  程黎明

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明涉及一种用于柔性微创手术机械手的自动锚爪支撑装置，为机械手本体提供作业支撑点，机械手本体为柔性中空管，所述的装置包括锚爪、金属加热丝、温度传感器、距离传感器及控制器，所述的锚爪根据温度可自动开合，其贴附在机械手本体末端的外表面，金属加热丝置于柔性中空管，并隔着管壁与锚爪贴合，温度传感器设于锚爪上，并穿过管壁与金属加热丝连接，距离传感器与锚爪连接，所述的控制器分别与金属加热丝、温度传感器和距离传感器连接。与现有技术相比，本发明通过控制锚爪自动开合，在手术时选择锚点锁在骨骼上，使得机械手本体末端能够获得较高的刚度从而方便末端执行部件进行手术操作，具有安全可靠、调整迅速及可控制性强等优点。

公开(公告)号：CN103536366B

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201310501084.2

申请日：2013-10-22

Applicant: 同济大学

Inventor： 谢红 ,  操时旺 ,  汪旭红 ,  何斌 ,  吴洋春 ,  程黎明

IPC: A61B19/00

Abstract: 本发明涉及一种用于柔性微创手术机械手的自动锚爪支撑装置，为机械手本体提供作业支撑点，机械手本体为柔性中空管，所述的装置包括锚爪、金属加热丝、温度传感器、距离传感器及控制器，所述的锚爪根据温度可自动开合，其贴附在机械手本体末端的外表面，金属加热丝置于柔性中空管，并隔着管壁与锚爪贴合，温度传感器设于锚爪上，并穿过管壁与金属加热丝连接，距离传感器与锚爪连接，所述的控制器分别与金属加热丝、温度传感器和距离传感器连接。与现有技术相比，本发明通过控制锚爪自动开合，在手术时选择锚点锁在骨骼上，使得机械手本体末端能够获得较高的刚度从而方便末端执行部件进行手术操作，具有安全可靠、调整迅速及可控制性强等优点。