公开(公告)号：CN118394072A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410467917.6

申请日：2024-04-18

Applicant: 同济大学

Inventor： 戚玉勤 ,  刘铭 ,  冷搏 ,  熊璐

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种面向自动驾驶规划控制的车辆转向系统建模方法，包括：基于正向机理建模构建转向系统各子部件动力学模型，并整合得到转向系统的等效动力学模型；进行转向系统参数辨识实验，采集得到电机力矩输入和转向管柱转角响应数据，用于辨识出等效动力学模型参数，并设计扩张状态观测器估计转向系统模型存在的集总干扰，构建得到转向系统动力学模型。与现有技术相比，本发明采用机理建模结合参数辨识建模的方式，在保证运算效率的基础上，充分利用车辆运动学和动力学参数，能够有效提高转向系统模型精度，为转角跟踪控制提供支撑，从而实现精确快速的控制目标。

公开(公告)号：CN118194442A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410467920.8

申请日：2024-04-18

Applicant: 同济大学

Inventor： 冷搏 ,  戚玉勤 ,  刘铭 ,  熊璐

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种基于自回归解码器的数据驱动车辆动力学建模方法，包括：设计仿真工况进行试验，收集车辆动力学数据，用于构建数据集；针对数据集中的数据进行输入和输出相关性分析；根据相关性分析结果，基于非自回归解码器搭建网络，输入纵向力、侧向力、横摆力矩和路面附着系数，设置模型输入输出，训练网络后得到车辆动力学模型；将当前纵向力、侧向力和横摆力矩数据输入车辆动力学模型，输出得到对应的纵向速度、质心侧偏角和侧向加速度数据，用于控制车辆的工作状态。与现有技术相比，本发明能够简化车辆动力学模型的建模过程、降低模型复杂度，同时提高建模精度，有利于及时准确地进行车辆控制。