公开(公告)号：CN110068836B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN201910213862.5

申请日：2019-03-20

Applicant: 同济大学

Inventor： 赵君峤 ,  李军 ,  康宇宸 ,  张恩伟 ,  丁永超 ,  贺旭东 ,  熊璐 ,  卓桂荣 ,  叶晨

IPC: G01S17/931 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明涉及一种智能驾驶电动清扫车的激光雷达路沿感知系统，主要包括：激光雷达的选择方案，采用了两个16线的激光雷达传感器，同时感知前方障碍物与右侧路沿；激光雷达的安装位置和角度，有效避免感知盲区，实现对路沿的鲁棒探测；异步激光点云的接收与处理，采用多线程异步接收的方案，保证两个雷达点云的时间近似同步；二维占据栅格地图的建立与更新，利用垂直投影以及高差过滤方法将点云信息投影到栅格地图当中，并对栅格地图进行概率更新；路沿的分割与提取，分段采样路沿的样本点，通过最小二乘法估计路沿模型，并分辨路沿是否存

公开(公告)号：CN109398349A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811056910.6

申请日：2018-09-11

Applicant: 同济大学

Inventor： 熊璐 ,  严森炜 ,  张培志 ,  卫烨 ,  李志强 ,  黄禹尧 ,  康宇宸 ,  陈文博 ,  邓振文

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明涉及一种基于几何规划及强化学习的自动泊车方法及系统，本发明方法在自动泊车的初始阶段，通过确定泊车状态，利用几何规划确定泊车轨迹，再交由轨迹跟踪和底盘控制进行控制，利用上述阶段，车辆能够调整到能够一次入库的位姿，此时再交由强化学习进行控制。与现有技术相比，本发明可以消除轨迹规划-轨迹跟踪-底盘控制的误差，达到更为理想的泊车位姿，且能够适用于城市内的狭小泊车环境，对环境的适应性强。

公开(公告)号：CN110068836A

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201910213862.5

申请日：2019-03-20

Applicant: 同济大学

Inventor： 赵君峤 ,  李军 ,  康宇宸 ,  张恩伟 ,  丁永超 ,  贺旭东 ,  熊璐 ,  卓桂荣 ,  叶晨

IPC: G01S17/93 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明涉及一种智能驾驶电动清扫车的激光雷达路沿感知系统，主要包括：激光雷达的选择方案，采用了两个16线的激光雷达传感器，同时感知前方障碍物与右侧路沿；激光雷达的安装位置和角度，有效避免感知盲区，实现对路沿的鲁棒探测；异步激光点云的接收与处理，采用多线程异步接收的方案，保证两个雷达点云的时间近似同步；二维占据栅格地图的建立与更新，利用垂直投影以及高差过滤方法将点云信息投影到栅格地图当中，并对栅格地图进行概率更新；路沿的分割与提取，分段采样路沿的样本点，通过最小二乘法估计路沿模型，并分辨路沿是否存在；进而为循迹控制提供精确，鲁棒的参考信息。与现有技术相比，本发明具有感知准确，适用范围广等优点。