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公开(公告)号：CN116277082A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310173031.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 同济大学
IPC: B25J13/08 , G03B11/04 , G03B15/03 , G03B15/06 , H05B47/10 , H05B47/105 , H05B47/155 , H05B47/165 , H05B45/10 , H05B45/20 , F21V23/00 , F21V8/00 , G02B6/00 , B25J9/16 , G06T7/50 , F21Y115/10
Abstract: 本发明涉及一种基于变色凝胶的多模态视觉‑触觉系统及控制方法，其中系统包括刚性外壳，以及置于刚性外壳内的双目摄像机模组、紫外灯组、导光板和RBG‑LED灯模块，刚性外壳的一个侧面设有开口，开口上设置有水凝胶，水凝胶位于导光板的外侧，双目摄像机模组和紫外灯组位于导光板的内侧，紫外灯组位于双目摄像机模组的两个摄像头之间。与现有技术相比，本发明具有通过单个传感器同时实现触觉和视觉检测方案，并且通过同一个结构窗口进行传感，具有精度高等优点。
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公开(公告)号：CN117959046A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410135393.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于触觉反馈与肌电分析的假肢手双向控制方法。通过表面肌电信号传感器接收肌肉运动信息，并传递给假肢手，以此指令假肢手抓取或接触物体；当假肢手抓取或接触物体后，压力传感器受到压力作用，将受力信息映射到皮肤拉伸执行器上；皮肤拉伸执行器对反馈的触觉信息进行拉伸执行，通过改变前臂肌肉动作，优化抓取或接触决策，实现基于模拟触觉的假肢手双向控制。与现有技术相比，本发明中的皮肤拉伸执行器的可执行性高，且结构简单，使用者可以根据拉伸程度感知假肢手施加的力的大小。此外，通过双向控制系统通过皮肤拉伸执行器模拟触觉，向使用者提供抓取力的反馈，并在抓握过程中近似模拟原始的触觉。
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公开(公告)号：CN118402800A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410393285.3
申请日：2024-04-02
Applicant: 同济大学
IPC: A61B5/389 , A61B5/397 , A61B5/00 , G06F18/25 , G06F18/241 , G06F18/10 , G06V40/20 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G16H20/30 , G06F3/01
Abstract: 本发明人机交互和人工智能领域，尤其是涉及一种基于视觉与肌电信号融合的手部运动与意图识别方法，包括以下步骤：通过安装传感器采集表面肌电信号并进行预处理，得到表面肌电信号的特征值；通过摄像设备采集手部的图像信息并进行预处理，得到边界框；通过CNN‑LSTM网络对所述特征值和边界框进行分类；对分类之后的表面肌电信号和图像信息进行加权投票后处理；对表面肌电信号和图像信息进行实时分类处理；将识别出的手势结果进行对比识别条件判断；若满足对比识别条件，则识别出的手势结果的分类可信；若不符合，则记录分类结果，进入下一时间节点。与现有技术相比，本发明引入多模态输入信号，具有大幅提升模型精度和鲁棒性等优点。
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公开(公告)号：CN117752475A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410127991.3
申请日：2024-01-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种可快速拆卸刚柔耦合假肢手及其控制方法。假肢手包括支撑架、手指结构、手掌结构、舵机、柔性线缆和表面肌电传感器。手指结构与手掌结构通过榫卯连接件固定连接。柔性线缆的一端固定在手指结构上，另一端固定于支撑架上。通过表面肌电信号传感器收集信号，并进行时域特征值提取；随后输入训练好的模型中，获取分类结果；再通过驱动舵机使假肢手做出相应动作。与现有技术相比，本发明中的假肢手具有较高的结构强度和良好的适应性，同时手指结构的布局可以减少柔性结构造成的手指姿势偏差，且便于拆卸、维护和升级。
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