公开(公告)号：CN117130801A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311078470.5

申请日：2023-08-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 唐辰 ,  吕浩然 ,  周凡楷 ,  熊璐

IPC: G06F9/54 ,  G06F17/11 ,  G06F9/48

Abstract: 本发明涉及一种兼顾低算力和高响应的线控底盘异构执行器协同控制方法。包括：针对线控底盘异构执行器预先划分好的多个子功能模块，以各个模块执行器的作动频率作为控制频率，通过计算模块间的扰动贡献量，异步更新各个子功能模块的控制动作；当子功能模块的状态符合预设事件的触发条件时，基于失稳事件‑子功能模块映射关系，匹配至少一个目标子功能模块，通过互联迭代使全部目标子功能模块同时更新控制动作。本发明通过充分利用模块化控制的独特优势，设计异步触发和事件触发控制策略。两者结合后，计算负担被有效地降低，能够在保证控制效能的前提下提升模块化控制算法的计算效率，降低对突发扰动的响应延迟，保证极端运行工况下的底盘稳定性。

公开(公告)号：CN116931490A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310939510.4

申请日：2023-07-28

Applicant: 同济大学

Inventor： 唐辰 ,  周凡楷 ,  吕浩然 ,  熊璐

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种考虑执行器特性的线控底盘模块化控制方法，包括以下步骤：根据控制需求和车载执行器配置选取相契合的系统状态量和控制量，通过定义模块间通信接口实现形式上的解耦，从而将每个子功能模块视为独立的整体进行封装建模并控制；各个子功能模块内部可根据执行器差异化的动态特性响应建立控制模型，通过分布式控制实现不同数量、不同响应特性的子功能模块集成，提升控制效果。与现有技术相比，本发明通过分布式的控制集成方法，控制算法可根据控制需求和执行器配置快速重构，提高了系统面向模块化线控底盘的集成效率和可扩展性，以及控制系统面对突发故障时的鲁棒性。