公开(公告)号：CN118476873A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410587733.3

申请日：2024-05-13

Applicant: 吉林大学

Inventor： 冯美 ,  李正东 ,  卢秀泉 ,  郝永峰 ,  刘东渤 ,  孙健 ,  渠畅 ,  闫见超 ,  张昀浩

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明“舒适性和灵活性均提高的微创手术机器人主操作手”属于医疗器械技术领域，为了尽可能减小机械臂悬置重量对人手操作的影响，提高灵活性，同时缩小主操作手整体体积、降低成本，提高医生手术操作舒适性，本发明针对主操作手的重力分布特性选用合适的弹簧连杆组件，消除了主操作手自重对医生手术操作的影响，可减轻医生手术时的操作疲劳，提高手术效率和舒适性；同时机械臂采用金属关节与塑料臂杆组合的形式方便内部走线，解决了当前主操作手信号线裸露、缠绕的问题，当各机械臂发生相对转动时，转动关节处的编码器记录两机械臂的相对转动信息，通过信号线传递给基座内部的第一编码器。

公开(公告)号：CN119596504A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202510038794.9

申请日：2025-01-10

Applicant: 吉林大学

Inventor： 冯美 ,  郝永峰 ,  王凯 ,  卢秀泉 ,  孙健 ,  李正东 ,  刘东渤 ,  闫见超 ,  渠畅

IPC: G02B7/198 ,  G02B5/08 ,  G02B1/14

Abstract: 搭载光学镜面的极轴式转台系统及方法属于光学设备技术领域。现有技术对实验室光路的控制为人工调节，易引入人为误差，并且稳定性差。搭载光学镜面的极轴式转台系统中，二维反射镜组件固定在连接板上侧，面光源发生器位于实验室上部，光源接收器设在二维反射镜组件右侧试验台的某一高度，滚珠丝杠驱动装置及导轨位于连接板底部，可在实验室中一维移动；二维反射镜组件构成了一个精密的二维转动平台，根据其控制方法实现自动追踪反射光路。本发明在应用场景上具有广泛性，其独特的闭环反馈控制机制、面光源发生器与丝杠滑轨组合的方法，使得光路具有更高的稳定性及精准性。

公开(公告)号：CN222640584U

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202421173703.X

申请日：2024-05-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 冯美 ,  李正东 ,  卢秀泉 ,  郝永峰 ,  刘东渤 ,  孙健 ,  闫见超 ,  张昀浩 ,  渠畅

IPC: A61B34/37 ,  A61B90/60

Abstract: 本实用新型之舒适性提高的机器人辅助微创手术主控制台属于医疗器械技术领域，现有的主控制台结构为固定模式，难以适配不同身高和坐姿的医生进行手术操作，同时医生需要躬身以便眼睛紧靠观察装置，这种有别于正常坐姿的姿势加大疲劳感；且大多主操作手在主控制台上的摆放位置使得医生人手可操作空间与主控制台协同性较差。本实用新型通过增加扶手部分使医生在手术操作过程中，可将手肘置于所述臂托板上，从而降低操作疲劳提高舒适性；增加升降机构实现主体与扶手部分的高度变化，适配不同身高与坐姿习惯的医生，让医生在手术过程中不必再躬身靠近观察装置，提高舒适性。