公开(公告)号：CN104018850A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201410252840.7

申请日：2014-06-09

Applicant: 吉林大学

Inventor： 吕玮东 ,  王国强 ,  赵海峰 ,  何恩光 ,  边野 ,  苏丽达

IPC: E21D11/08 ,  E21D11/40

Abstract: 本发明公开了基于双目视觉的管片拼装机的管片定位及抓取系统。系统由图像获取系统(A)和图像处理系统(B)组成，并与控制系统及执行机构(C)相连。其中，图像获取系统(A)由右CCD传感器(1)、辅助光源(2)、支架(3)、左CCD传感器(6)构成；图像处理系统(B)由工业计算机(8)和现场可编辑门阵列(7)和(9)组成；控制系统及执行机构(C)包括管片拼装机控制系统(18)、管片拼装机姿态调整机构(19)、管片拼装机举升机构(20)和管片拼装机回转机构(21)。系统在工作时采集待装管片的图像并进行处理，根据管片位置算法得到待装管片的坐标信息，生成控制信号并待装管片进行抓取，从而自动完成待装管片定位及抓取工作。

公开(公告)号：CN104018850B

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201410252840.7

申请日：2014-06-09

Applicant: 吉林大学

Inventor： 吕玮东 ,  王国强 ,  赵海峰 ,  何恩光 ,  边野 ,  苏丽达

IPC: E21D11/08 ,  E21D11/40

Abstract: 本发明公开了基于双目视觉的管片拼装机的管片定位及抓取系统。系统由图像获取系统(A)和图像处理系统(B)组成，并与控制系统及执行机构(C)相连。其中，图像获取系统(A)由右CCD传感器(1)、辅助光源(2)、支架(3)、左CCD传感器(6)构成；图像处理系统(B)由工业计算机(8)和现场可编辑门阵列(7)和(9)组成；控制系统及执行机构(C)包括管片拼装机控制系统(18)、管片拼装机姿态调整机构(19)、管片拼装机举升机构(20)和管片拼装机回转机构(21)。该系统使待装管片定位及抓取工作可以自动完成，通过自动化操作，节约人力，避免人工操作的失误，有效提高操作精度，同时提高工作效率。