公开(公告)号：CN204546512U

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201520214319.4

申请日：2015-04-11

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 韩雨潇 ,  郭瑞鹃 ,  常雪亮 ,  张武 ,  徐泽 ,  杨建姣

IPC: B25J5/00 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00

Abstract: 本实用新型涉及一种具有四自由度机械手臂的机器人，属于机器人领域。机械爪与腕部相连,该腕部与机械手臂相连，机械手臂与形连接板相连，微型直流电动推杆与L形连接板固定连接，齿条与微型直流电动推杆固定连接，齿条与齿轮一啮合连接，机械手臂与齿轮一固定连接，L形连接板与滚珠丝杠滑台相连，滚珠丝杠滑台与圆形的底座托盘上方固定连接，锥齿轮换向器与底座固定连接，蜗轮蜗杆减速器一通过梅花联轴器与锥齿轮换向器输入轴连接，圆形的底座托盘与锥齿轮转向器的输出轴连接，车轮通过车轮轴与底座转动连接。优点是结构新颖、简洁紧凑、体积小，机械手可实现准确的升降，旋转，抓取动作，机械手覆盖面积广，运动灵活，可实现多种任务。