公开(公告)号：CN106828848B

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201710067329.3

申请日：2017-02-06

Applicant: 厦门大学

Inventor： 谢其宸 ,  何汶峰 ,  任露露 ,  张宇 ,  杨晨 ,  黄汝辉

IPC: B63H1/36 ,  B63C11/52

Abstract: 一种骨架式多弦牵动水下机器鱼，涉及仿生水下潜器。设有鱼头、胸鳍、舵盘、舵机、舵机架、第一骨节、第二骨节、尾鳍、牵引弦、万向节、机舱、背鳍、配重仓、控制装置和探测模块；胸鳍固定在穿过鱼头的细杆上，舵盘与舵机咬合，舵机设于舵机架内，舵机架与机舱相连；舵机架与第一骨节之间、第一骨节与第二骨节之间用万向节连接，第一第二骨节之间加装弹性杆作为脊柱，用螺栓穿过第二骨节与尾鳍连接处的圆孔并进行连接；所述牵引弦穿过第一第二骨节两侧的孔；牵引弦一端固定在舵盘上，另一端固定在第二骨节上，背鳍与鱼头为一体；控制装置设于机舱的空腔内；配重仓设在鱼头内腔；控制装置设有电池、主控板和通讯模块；探测模块设在鱼头内腔前部。

公开(公告)号：CN106828848A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710067329.3

申请日：2017-02-06

Applicant: 厦门大学

Inventor： 谢其宸 ,  何汶峰 ,  任露露 ,  张宇 ,  杨晨 ,  黄汝辉

IPC: B63H1/36 ,  B63C11/52

CPC classification number: B63H1/36 ,  B63C11/52

Abstract: 一种骨架式多弦牵动水下机器鱼，涉及仿生水下潜器。设有鱼头、胸鳍、舵盘、舵机、舵机架、第一骨节、第二骨节、尾鳍、牵引弦、万向节、机舱、背鳍、配重仓、控制装置和探测模块；胸鳍固定在穿过鱼头的细杆上，舵盘与舵机咬合，舵机设于舵机架内，舵机架与机舱相连；舵机架与第一骨节之间、第一骨节与第二骨节之间用万向节连接，第一第二骨节之间加装弹性杆作为脊柱，用螺栓穿过第二骨节与尾鳍连接处的圆孔并进行连接；所述牵引弦穿过第一第二骨节两侧的孔；牵引弦一端固定在舵盘上，另一端固定在第二骨节上，背鳍与鱼头为一体；控制装置设于机舱的空腔内；配重仓设在鱼头内腔；控制装置设有电池、主控板和通讯模块；探测模块设在鱼头内腔前部。