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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105974797A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610512458.4
申请日：2016-07-01
Applicant: 厦门大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 考虑弹性影响与补偿的绳牵引并联机器人运动控制方法，涉及机器人。构建系统动力学方程，用于绳拉力优化和控制器设计；根据期望的动平台运动轨迹，基于系统动力学方程和约束条件，采用以刚度加权最大为目标函数的绳拉力动态优化模型，优化绳拉力分布，计算变形量；根据实际绳长和变形量，通过运动学正解，分析牵引绳弹性变形引起的动平台位姿误差；采用视觉测量动平台的实际运动状态，并将它与期望运动状态之间的偏差作为控制量；设计控制器；根据设计的控制器，计算控制驱动力矩指令，最终控制动平台运动轨迹和绳拉力，满足工况需求。
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公开(公告)号：CN105974797B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201610512458.4
申请日：2016-07-01
Applicant: 厦门大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 考虑弹性影响与补偿的绳牵引并联机器人运动控制方法，涉及机器人。构建系统动力学方程，用于绳拉力优化和控制器设计；根据期望的动平台运动轨迹，基于系统动力学方程和约束条件，采用以刚度加权最大为目标函数的绳拉力动态优化模型，优化绳拉力分布，计算变形量；根据实际绳长和变形量，通过运动学正解，分析牵引绳弹性变形引起的动平台位姿误差；采用视觉测量动平台的实际运动状态，并将它与期望运动状态之间的偏差作为控制量；设计控制器；根据设计的控制器，计算控制驱动力矩指令，最终控制动平台运动轨迹和绳拉力，满足工况需求。
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公开(公告)号：CN103789750B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201410057811.5
申请日：2014-02-20
Applicant: 厦门大学
IPC: C23C16/513
Abstract: 等离子增强化学气相沉积装置，涉及化学气相沉积装置。设有沉积薄膜的PECVD装置和为沉积薄膜提供超高频振动能量的超高频激振装置；所述沉积薄膜的PECVD装置设有气体输送控制装置、射频电源、上盖、喷射支持部、气体分配板、夹具、收集板、加热器、控制阀、机械泵、分子泵、排气管路、测温传感器、密封圈、激振梁、反应室、测压传感器、进气管路、压力控制器和温度控制器；所述气体输送控制装置设有气体存储室、安装开关、流量阀、气体混合室、开关、流量阀和气体输出管路；超高频激振装置安装于激振梁的端部，输出杆与连接环焊接在一起，连接环与激振梁螺栓连接。实现薄膜应力在线消除和低应力薄膜的快速沉积制造。
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公开(公告)号：CN104023478A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410298151.X
申请日：2014-06-27
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种基于气流喷印的柔性电路制备方法，涉及印刷电路板。提供材料利用率高、无污染、工艺简单、综合成本低、制造精度高的一种基于气流喷印的柔性电路制备方法。将覆胶基材进行等离子处理，然后在处理后的覆胶基材上进行气流喷印后，再热处理，电镀铜后即得基于气流喷印的柔性电路。避免了热压、曝光、蚀刻等传统工艺带来的工序复杂、产生污染物等缺点，使用覆胶基材进行喷印，提高了导线与基材的附着力。涂胶基材通过等离子处理后疏水性得以降低，喷印导线连续性得到改善。经过电镀后的导线电阻值明显下降，同时导线的可焊性也得到了提高。
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公开(公告)号：CN103789750A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410057811.5
申请日：2014-02-20
Applicant: 厦门大学
IPC: C23C16/513
Abstract: 等离子增强化学气相沉积装置，涉及化学气相沉积装置。设有沉积薄膜的PECVD装置和为沉积薄膜提供超高频振动能量的超高频激振装置；所述沉积薄膜的PECVD装置设有气体输送控制装置、射频电源、上盖、喷射支持部、气体分配板、夹具、收集板、加热器、控制阀、机械泵、分子泵、排气管路、测温传感器、密封圈、激振梁、反应室、测压传感器、进气管路、压力控制器和温度控制器；所述气体输送控制装置设有气体存储室、安装开关、流量阀、气体混合室、开关、流量阀和气体输出管路；超高频激振装置安装于激振梁的端部，输出杆与连接环焊接在一起，连接环与激振梁螺栓连接。实现薄膜应力在线消除和低应力薄膜的快速沉积制造。
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