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公开(公告)号：CN109443363A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811332691.X
申请日：2018-11-09
Applicant: 厦门大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 分治确定性路径寻优算法，涉及路径规划领域。将环境地图分割成栅格，每个栅格只有空白状态或赋值状态，空白状态表示该栅格可以通行，赋值状态表示该栅格为障碍区域，无法通行；在相隔并且中间存在赋值栅格的空白栅格中确定起点和终点位置；根据障碍区域的位置及数量，提出一种角点合力法求取栅格障碍的角点位置并标记；将所有的标记角点两两相连；将每段可行路径分割为M个线段，每一线段的线长范围用一个矩形包围，求出该矩形四个角的坐标值并取整处理，四个角的坐标值与栅格化处理生成的矩阵坐标比较，判断每个坐标点是否位于空白栅格中；以起点作为出发点，终点作为结束点，比较各搜索路径的距离大小，从中搜索出一条从起点到终点的最优路径。
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公开(公告)号：CN109214596B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201811239389.X
申请日：2018-10-23
Applicant: 厦门大学
Abstract: 求取具有方向约束和障碍限制的栅格最短路径规划方法，涉及移动机器人路径规划领域，实施步骤：首先规定算法拓扑规则，包括水流贪婪原则、顺流—平流—断流原则和水流方向约束，然后根据地势生成规则生成地势图；最后按照算法拓扑规则和地势生成规则寻找在方向约束和障碍限制下的最短路径。本发明根据自然界水流动的启示，结合实际机器人搜索过程，可求取在方向约束和障碍限制下的最短路径，规定的拓扑规则降低了算法的复杂度，可使算法避免局部最优，可完成无方向约束最短路径寻优、无方向约束有障碍限制条件下最短路径寻优、有方向约束最短路径寻优、有方向约束且具有障碍限制的最短路径寻优和简单的三维障碍限制下的最短路径寻优。
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公开(公告)号：CN109443363B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811332691.X
申请日：2018-11-09
Applicant: 厦门大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 分治确定性路径寻优算法，涉及路径规划领域。将环境地图分割成栅格，每个栅格只有空白状态或赋值状态，空白状态表示该栅格可以通行，赋值状态表示该栅格为障碍区域，无法通行；在相隔并且中间存在赋值栅格的空白栅格中确定起点和终点位置；根据障碍区域的位置及数量，提出一种角点合力法求取栅格障碍的角点位置并标记；将所有的标记角点两两相连；将每段可行路径分割为M个线段，每一线段的线长范围用一个矩形包围，求出该矩形四个角的坐标值并取整处理，四个角的坐标值与栅格化处理生成的矩阵坐标比较，判断每个坐标点是否位于空白栅格中；以起点作为出发点，终点作为结束点，比较各搜索路径的距离大小，从中搜索出一条从起点到终点的最优路径。
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公开(公告)号：CN109214596A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811239389.X
申请日：2018-10-23
Applicant: 厦门大学
Abstract: 求取具有方向约束和障碍限制的栅格最短路径AFW算法，涉及移动机器人路径规划领域，实施步骤：首先规定算法拓扑规则，包括水流贪婪原则、顺流—平流—断流原则和水流方向约束，然后根据地势生成规则生成地势图；最后按照算法拓扑规则和地势生成规则寻找在方向约束和障碍限制下的最短路径。本发明根据自然界水流动的启示，结合实际机器人搜索过程，可求取在方向约束和障碍限制下的最短路径，规定的拓扑规则降低了算法的复杂度，可使算法避免局部最优，可完成无方向约束最短路径寻优、无方向约束有障碍限制条件下最短路径寻优、有方向约束最短路径寻优、有方向约束且具有障碍限制的最短路径寻优和简单的三维障碍限制下的最短路径寻优。
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