公开(公告)号：CN116380065A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310064396.5

申请日：2023-01-13

Applicant: 厦门大学

Inventor： 齐洁 ,  李浩华 ,  孙海信 ,  宋睿平

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明提出了一种基于改进A STAR‑MMAS的机器人导航方法，包括：将机器人所处的环境表示成栅格地图，并确定障碍物与安全区的位置；设置机器人初始位置信息以及多种参数信息；利用A*算法生成一条从起点到终点的初始路径；通过斜率法判断三点是否共线，提取出初始路径中所有拐点及拐点前后的两个点，组成新的点集；利用改进的MMAS算法对新点集进行二次路径规划，得到最终规划完成的路径。通过结合A*算法与MMAS算法，并优化MMAS算法的启发函数、转移函数及信息素更新函数，有效地解决A*算法受限于八领域而无法收敛到最优路径及生成路径具有拐点多、角度大的问题；同时提高MMAS算法计算效率，增强其跳出局部最优的问题的能力，达到平衡其收敛效率与局部最优平衡的效果。

公开(公告)号：CN115547347A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202210803510.7

申请日：2022-07-07

Applicant: 厦门大学

Inventor： 宋睿平 ,  冯晓 ,  孙海信 ,  齐洁 ,  苏展 ,  林榕彬

IPC: G10L17/26 ,  G10L25/18 ,  G10L25/30

Abstract: 本申请提出了一种基于多尺度时频特征提取的鲸类声信号识别方法，包括：S1、获取海洋中鲸类生物发出的声信号；S2、采用自适应多尺度线性调频小波变换提取所述声信号的多尺度时频参数特征；S3、将所述时频参数特征输入到改进的卷积神经网络框架中进行识别，所述改进的卷积神经网络框架具体包括：在特征金字塔网络自上而下的路径最高层添加上下文信息提取模块，在所述特征金字塔网络自下而上的路径中添加多尺度通道注意力特征融合模块。本申请结合自适应多尺度线性调频小波变换方法提取的时频参数特征和基于时频参数特征设计的时频卷积神经网络框架，充分提取和利用鲸类声信号中的多尺度非线性特征，提升鲸类声信号的识别准确率和鲁棒性。

公开(公告)号：CN209321187U

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201822064452.2

申请日：2018-12-10

Applicant: 厦门大学 ,  深圳市朗石科学仪器有限公司

Inventor： 齐洁 ,  孙海信 ,  廖才强 ,  严百平 ,  李劲松 ,  宋睿平 ,  刘亚琛

IPC: B63B35/00 ,  B63B49/00 ,  G01C13/00

Abstract: 本实用新型提出了一种自动巡视海洋漂浮平台，包括浮体、发射换能器、舷侧水听器阵、电子罗盘、信号采集处理模块、信号接收装置，发射换能器被安装在浮体的侧面，用以发射定位信号，舷侧水听器阵被安装在浮体的侧面，用以测算声信号线与浮体纵轴线的夹角，电子罗盘被安装在浮体的平台上，用以测量浮体的纵轴线与地磁线的夹角，信号接收装置被安装在浮体的侧面上，用以收集信号，信号采集处理模块被安装在浮体的平台上，用以计算出浮体与其他海洋漂浮平台之间的相对方向和距离。解决海洋漂浮平台的自动位置巡视问题，大大减少了海洋漂浮平台工作人员的劳动强度，减少了海洋漂浮平台维护的成本。

公开(公告)号：CN305180118S

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201830714293.9

申请日：2018-12-10

Applicant: 厦门大学 ,  深圳市朗石科学仪器有限公司

Designer： 齐洁 ,  孙海信 ,  廖才强 ,  严百平 ,  李劲松 ,  宋睿平 ,  刘亚琛

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：海洋观测漂浮平台。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于对海洋水文、气象、生态等参数进行监测的漂浮平台。
3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。