公开(公告)号：CN109319075A

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201811265157.1

申请日：2018-10-29

Applicant: 厦门大学

Inventor： 谢其宸 ,  何汶峰 ,  任露露 ,  张宇 ,  杨晨 ,  张颖 ,  吕巧伶

IPC: B63H1/36 ,  B63G8/14 ,  B63G8/20

CPC classification number: B63H1/36 ,  B63G8/14 ,  B63G8/20

Abstract: 一种仿生机器鲨鱼，涉及仿生水下潜器领域，包括鱼头、胸鳍系统、背鳍、鱼身骨架、设备舱和鱼尾驱动系统；所述鱼头与鱼身骨架通过头部舵机连接，头部舵机固定在鱼身骨架前部，可以控制鱼头左右摇摆；所述胸鳍系统通过改变胸鳍角度实现机器鲨鱼运动中的上浮下潜；背鳍固定在鱼身骨架上，鱼身骨架内放置设备舱，鱼身骨架上开有螺丝孔，用以连接舵机以及其他扩展设备；设备舱内放置单片机和电池等；鱼尾驱动系统通过联动件牵引实现主舵机带动整个尾部柔性摆动，最后一个尾部关节有尾鳍舵机，单独控制尾鳍摆动。本发明结构简单，仿生效果逼真，扩展性强，可实现水下三维运动。