公开(公告)号：CN116540723B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202310623698.1

申请日：2023-05-30

Applicant: 南通大学

Inventor： 于谌言 ,  周显锋 ,  张咏梓 ,  邵维杰 ,  陈梦威 ,  任永强 ,  张思洁 ,  李永畏 ,  程赟 ,  袁银龙 ,  华亮

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明提供了一种基于人工势场的水下机器人滑模轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人轨迹跟踪控制技术领域。解决了水下机器人在水下检修控制过程中受水流冲击和动态障碍物而导致的路径跟踪与姿态不稳定的问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、建立机器人运动学模型；S2、确定目标位置，确定到达目标位置的运动轨迹；S3、设计双闭环滑模控制器，设计双闭环控制率；S4、根据公式对进行姿态和位置解算，通过上位机向主控制器模块发送控制指令，控制水下机器人达到期望位置。本发明的有益效果为：在面对干扰和障碍物时，有较好的鲁棒性，维持水下检修机器人的稳定，实现了精准的姿态位置控制，以确保能够在水下顺利作业，完成目标任务。

公开(公告)号：CN116540723A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310623698.1

申请日：2023-05-30

Applicant: 南通大学

Inventor： 于谌言 ,  周显锋 ,  张咏梓 ,  邵维杰 ,  陈梦威 ,  任永强 ,  张思洁 ,  李永畏 ,  程赟 ,  袁银龙 ,  华亮

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于人工势场的水下机器人滑模轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人轨迹跟踪控制技术领域。解决了水下机器人在水下检修控制过程中受水流冲击和动态障碍物而导致的路径跟踪与姿态不稳定的问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、建立机器人运动学模型；S2、确定目标位置，确定到达目标位置的运动轨迹；S3、设计双闭环滑模控制器，设计双闭环控制率；S4、根据公式对进行姿态和位置解算，通过上位机向主控制器模块发送控制指令，控制水下机器人达到期望位置。本发明的有益效果为：在面对干扰和障碍物时，有较好的鲁棒性，维持水下检修机器人的稳定，实现了精准的姿态位置控制，以确保能够在水下顺利作业，完成目标任务。