公开(公告)号：CN114178681A

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202111608261.8

申请日：2021-12-24

Applicant: 南通大学

Inventor： 陈然 ,  王琪皓 ,  朱影 ,  乔德蓉 ,  孙晓莹 ,  任嘉煜 ,  张韵 ,  陈恺睿 ,  言淳恺 ,  袁银龙

IPC: B23K26/044 ,  B23K26/26

Abstract: 本发明提供了一种基于激光视觉的焊缝跟踪图像处理方法，属于图像处理技术领域。其技术方案为：包括以下步骤：步骤一、搭建结构光视觉传感系统；步骤二、采用暗通道算法完成水下图像增强；步骤三、利用焊缝视觉传感系统确定目标区域位置；步骤四、通过数字图像处理技术滤除无效信息；步骤五、利用模板匹配算法确定焊缝中心图像坐标完成焊缝识别。本发明的有益效果为：利用激光条纹绿色的特征从绿色通道进行目标区域的划分，提高了目标区域划分的准确性；利用数字图像处理技术，包括暗通道方法、二值化过程以及线性模板匹配方法等，在保证识别准确率的条件下，简化了水下焊缝中心点提取计算难度，提高了识别速度。

公开(公告)号：CN114211164A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111598415.X

申请日：2021-12-24

Applicant: 南通大学

Inventor： 陈然 ,  王琪皓 ,  张韵 ,  朱影 ,  任嘉煜 ,  孙晓莹 ,  乔德蓉 ,  陈恺睿 ,  言淳恺 ,  袁银龙

IPC: B23K37/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种水下焊接机器人焊缝跟踪系统的焊缝跟踪控制方法，首先搭建水下焊接跟踪系统，采用的激光器发射线结构光，水下摄像机采集线结构光图像，并通过Laplace算子和线性模板匹配方法获得激光条纹线结构光中心线，采用结构光扫描方法对焊接起始点进行识别和定位；最后采用循环队列的顺序存储线结构光焊缝中线点坐标，实现焊缝的跟踪。本发明的有益效果为：利用激光条纹绿色的特征从绿色通道进行目标区域的划分，提高了目标区域划分的准确性；利用数字图像处理技术，包括暗通道方法、二值化过程以及线性模板匹配方法等，在保证识别准确率的条件下，提高了训练结果的准确性，检测原理简单，检测速度较快，跟踪效果较准确。