公开(公告)号：CN116132884A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310062247.5

申请日：2023-01-16

Applicant: 南开大学

Inventor： 张建勋 ,  孙健文 ,  夏光明 ,  代煜 ,  胡钧飞 ,  周紫琪

IPC: H04R5/027 ,  G10L25/66 ,  H04R5/04

Abstract: 本发明提供一种基于铣削声实现骨铣削角度和深度监控的圆形麦克风阵列系统及方法，涉及手术辅助器械的技术领域，该系统包括一个有偶数个麦克风组件卡槽的麦克风夹具，在麦克风夹具两端分别有一个将其固定在刀具上的卡爪，每个麦克风组件卡槽中可装有一个麦克风组件，各个麦克风分别通过通信总线与处理器连接，处理器将各个麦克风采集到的声音信号进行处理，之后输出铣削过程中刀具相对骨面的深度与角度的变化。本发明能够实时采集骨组织铣削过程中的声音信号，并在对声音信号的处理过程中自主找出铣削倾角发生平面和能反应角度的变化的最优声音频段。能够实现骨铣削过程中的角度与深度的监控，可以帮助骨科手术机器人被控制在理想的削骨状态，从而提高骨铣削时的安全性。