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公开(公告)号：CN111399640A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010148713.8
申请日：2020-03-05
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及人机交互、人工智能与模式识别技术领域，更具体地，涉及一种面向柔性臂的多模态人机交互控制方法。包括传感器、上位机和柔性臂，控制步骤如下，步骤一，采集控制者的肌电信号数据，并对肌电信号进行预处理；步骤二，对预处理后的肌电信号提取特征训练分类器模型；步骤三，控制者佩戴传感器，标定传感器；步骤四，上位机加载步骤二训练好的分类器模型，采用检测算法动态解析肌电信号和IMU数据，获取关节角度；步骤五，将关节角度输入比例-微分控制器，完成对柔性臂的控制。
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