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公开(公告)号：CN119555102A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411795714.6
申请日：2024-12-09
Applicant: 南开大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于多机器人路径规划技术领域，具体是一种多机器人协同作业的一致性路径规划方法。首先将环境地图转换为栅格地图，并设置各个机器人的起点和终点；然后，计算各个机器人的优先级得分，根据优先级得分将所有机器人分层，得到层间优先级，同时根据优先级得分确定机器人的层内优先级；最后，根据机器人的起点和终点，利用Yen’s算法为机器人生成多条可选路径，根据层内优先级分配机器人的运动路径，实现运动路径的初次分配；再根据层间优先级对机器人初次分配的运动路径进行再次分配，对初次分配的运动路径进行微调，确保所有机器人的运动路径不发生冲突。该方法采用层次化路径分配、层内优先级排序以及层间冲突检测相结合的策略，能够有效减少路径冲突，同时重新规划生成的新路径是先前路径的延续或者是其子集，保证了路径规划的连续性和一致性，减少了路径变动。
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公开(公告)号：CN103663448B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201210351526.5
申请日：2012-09-19
Applicant: 天津普兰纳米科技有限公司 , 南开大学
IPC: C01B32/348 , C01B32/318
Abstract: 公开了一种碳材料的制备方法，以及由该方法制得的碳材料及其应用。所述方法包括在高温下对碳原料进行水热处理，随后用活化剂进行活化的步骤。所述方法得到的碳材料的比表面和导电性等综合性能优良，可广泛应用于锂电池、二次电池和超级电容器等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101381524A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200810152469.1
申请日：2008-10-24
Applicant: 南开大学
IPC: C08L101/14 , C08K7/00 , C08J3/215 , C08L29/04 , C08L79/02 , C08L33/02 , C08L25/18 , C08L33/26 , C08L71/02
Abstract: 本发明涉及一种单层氧化石墨与水溶性高分子增强复合材料及其制备方法。具体为利用单层氧化石墨材料填充到水溶性高分子基体中，其重量配比为：单层氧化石墨0.1－20wt％，水溶性高分子基体材料99.9－80wt％。本发明的特点是利用单层氧化石墨材料优良的机械性能，大的长径比和好的水分散性来制备增强的水溶性高分子复合材料。本发明在制备过程中使用的溶剂主要都是水，既环保，工艺又比较简单，易于推广应用。
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公开(公告)号：CN101372553A
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：CN200810152468.7
申请日：2008-10-24
Applicant: 南开大学
CPC classification number: C08J3/215 , C08G2280/00 , C08L75/04
Abstract: 本发明涉及一种功能化单层石墨与聚氨酯光致形状记忆复合材料及其制备方法，它是以功能化单层石墨和基体材料聚氨酯为原料制备，功能化单层石墨是基体材料聚氨酯重量的0.1－10％。经超声波处理得到功能化单层石墨溶解分散液与聚氨酯的溶解分散液充分混合，搅拌20－30min，再超声1－3小时，使该功能化单层石墨材料分散在聚氨酯中，旋涂或浇铸得复合材料增强薄膜。本发明的复合材料显示出优异的光致形状回复功能，且其机械性能也得到了极大的提高：回复率为85－95％，回复时间为5－10s，回复响应光强为30－100mw/cm2，杨氏模量提高为40－120％。
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公开(公告)号：CN102781831A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201080062867.X
申请日：2010-12-06
Applicant: 南开大学 , 天津普兰纳米科技有限公司
IPC: C01B31/04
CPC classification number: B82Y40/00 , B82Y30/00 , C01B32/184 , C01B32/194 , C01B2204/04
Abstract: 提供一种制备寡层石墨的方法，包括以下步骤：(1)将两个碳电极设置为阴极和阳极；以及(2)在包含惰性气体和对碳具有一定反应性的气体的混合气体气氛下，对两极施加电压。还提供一种制备寡层石墨薄膜的方法，包括以下步骤：(1)将寡层石墨固体直接涂抹成膜，或将寡层石墨固体与溶剂混合制成溶液进行涂覆，以及(2)将形成的膜在惰性或还原性气体中加热还原。
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公开(公告)号：CN102781831B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201080062867.X
申请日：2010-12-06
Applicant: 南开大学 , 天津普兰纳米科技有限公司
IPC: C01B31/04
CPC classification number: B82Y40/00 , B82Y30/00 , C01B32/184 , C01B32/194 , C01B2204/04
Abstract: 提供一种制备寡层石墨的方法，包括以下步骤：(1)将两个碳电极设置为阴极和阳极；以及(2)在包含惰性气体和对碳具有一定反应性的气体的混合气体气氛下，对两极施加电压。还提供一种制备寡层石墨薄膜的方法，包括以下步骤：(1)将寡层石墨固体直接涂抹成膜，或将寡层石墨固体与溶剂混合制成溶液进行涂覆，以及(2)将形成的膜在惰性或还原性气体中加热还原。
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