公开(公告)号：CN112223288A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011073216.2

申请日：2020-10-09

Applicant: 南开大学

Inventor： 段峰 ,  张丽娜

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于医疗服务机器人技术领域，具体涉及一种视觉融合的服务机器人控制方法。包括以下步骤：步骤S1，获取服务机器人所在场景信息进行分析，得到潜在的目标物体及其像素位置；步骤S2，对目标物体按照显著性进行排序，人机交互界面按照排序依次展示目标物体图片，通过询问窗口依次询问用户是否抓取；步骤S3，采用脑机接口识别用户的脑电信号，识别用户意图，是否抓取人机交互界面的物体，如果是，则转到步骤S4，否则继续展示下一目标物体图片；步骤S4，根据用户选择的目标物体，服务机器人移动到目标物体附近，利用视觉伺服控制服务机器人的机械臂完成抓取。在视觉辅助下通过脑电信号控制服务机器人，可以降低用户的视觉负担和疲劳感，轻松获取所需物品，可用于提高严重运动障碍患者的自理水平。

公开(公告)号：CN112223288B

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202011073216.2

申请日：2020-10-09

Applicant: 南开大学

Inventor： 段峰 ,  张丽娜

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于医疗服务机器人技术领域，具体涉及一种视觉融合的服务机器人控制方法。包括以下步骤：步骤S1，获取服务机器人所在场景信息进行分析，得到潜在的目标物体及其像素位置；步骤S2，对目标物体按照显著性进行排序，人机交互界面按照排序依次展示目标物体图片，通过询问窗口依次询问用户是否抓取；步骤S3，采用脑机接口识别用户的脑电信号，识别用户意图，是否抓取人机交互界面的物体，如果是，则转到步骤S4，否则继续展示下一目标物体图片；步骤S4，根据用户选择的目标物体，服务机器人移动到目标物体附近，利用视觉伺服控制服务机器人的机械臂完成抓取。在视觉辅助下通过脑电信号控制服务机器人，可以降低用户的视觉负担和疲劳感，轻松获取所需物品，可用于提高严重运动障碍患者的自理水平。