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公开(公告)号：CN101411631A
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200810153176.5
申请日：2008-11-21
Abstract: 一种五自由度脊柱微创机器人操作机构，属于医疗外科手术的辅助定位机械。该机构由基座、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、腕部组件和手部组件六大部分组成，X轴通过支架与基座固连，X轴与Y轴之间、Y轴与Z轴之间由滑块连接，腕部与Z轴、手部与腕部之间由转动轴连接，各部分在电机驱动下能够产生相对运动，机构驱动和电气控制由滚珠丝杠、导轨、滑块、驱动电机和单片机等组成。本发明能够按照医生规划的手术入路实现高精度的手术工具定位，从而减少医生的工作强度，提高手术成功率，减小对患者造成的创伤，减轻患者痛苦，并且结构简单可靠，具有良好的产业化前景。
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公开(公告)号：CN101427939B
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN200810153177.X
申请日：2008-11-21
Abstract: 一种无接触测量的光电测距系统。该系统包括：发光源、光路转换模块、被测物即手术工具、图像采集与处理模块、数据通讯接口。发光源发出的光线经光路转换模块的若干次折射及反射，照射到手术工具上，并反射回来，进入图像采集与处理模块的CMOS图像传感器中。当手术工具移动时，CMOS图像传感器录得连续的图像，然后数字信号处理器对连续两张图片进行对比分析处理，以判断手术工具移动的方向和位移。本发明适用于需要采用无接触测量方式的精确测距环境，完全可以应用于脊椎微创手术机器人手术工具的测量。该系统的主要优点是：实现了手术工具的无接触测量；保证了手术的无菌环境；具有快速、测距精确的特点；结构简单、可靠、产品化水平高。
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公开(公告)号：CN101427939A
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：CN200810153177.X
申请日：2008-11-21
Abstract: 一种无接触测量的光电测距系统。该系统包括：发光源、光路转换模块、被测物即手术工具、图像采集与处理模块、数据通讯接口。发光源发出的光线经光路转换模块的若干次折射及反射，照射到手术工具上，并反射回来，进入图像采集与处理模块的CMOS图像传感器中。当手术工具移动时，CMOS图像传感器录得连续的图像，然后数字信号处理器对连续两张图片进行对比分析处理，以判断手术工具移动的方向和位移。本发明适用于需要采用无接触测量方式的精确测距环境，完全可以应用于脊椎微创手术机器人手术工具的测量。该系统的主要优点是：实现了手术工具的无接触测量；保证了手术的无菌环境；具有快速、测距精确的特点；结构简单、可靠、产品化水平高。
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公开(公告)号：CN1243270C
公开(公告)日：2006-02-22
申请号：CN200310106631.3
申请日：2003-10-14
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种显微镜的操作方式，特别是显微镜的自动化操作，将显微镜的手工操作变成自动化操作。它由四部分构成：电动载物台、电动物镜转换器、电动调焦机构、控制盒。自动操作系统通过对显微镜的载物台、物镜转换器、调焦机构的改造，使显微镜的镜下观测由传统的手工操作变成自动的。该系统是通过步进电机驱动各自由度，达到精确控制。该系统的主要优点是：实现了显微镜的自动化的智能操作；具有快速、准确、智能化的特点，大大地提高了镜下观测的效率；结构简单、可靠、产品化水平高。
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公开(公告)号：CN1503078A
公开(公告)日：2004-06-09
申请号：CN02153306.7
申请日：2002-11-27
Applicant: 南开大学
IPC: G03H1/26 , G11B7/0065
Abstract: 本发明公开了一种联动型全息存储器。该存储器的光折变晶体为中空圆柱型，物光从光折变晶体的端面进入光折变晶体，参考光从光折变晶体的侧面进入光折变晶体；由机械联动方式控制入射物光和参考光的自由度；写入光与读出光由同一半导体激光器发出，经过光路中的倍频器切换形成写入光与读出光。本发明的主要优点是：实现了空间和角度复用，大大提高了实际产品的存储量；结构简单、可靠，产品化水平高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101518438A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200910068276.2
申请日：2009-03-27
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种双目内窥镜手术视觉系统。该系统主要由双目内窥镜、图像服务器和内窥镜立体显示单元构成。通过双目内窥镜得到两路清晰的腹腔图像视频信号，双路视频流通过双路图像采集卡进入图像处理服务器内存或显存，经处理过的左右双路图像被分别显示在左右两个显示器中。通过平面镜，左右显示器内容分别进入观察者左右眼，从而实现立体效果。本发明适用于医疗外科内窥镜手术环境，完全可以满足微创手术机器人腹腔镜手术的立体视觉需求。该系统实现了腹腔镜手术中双目立体视觉实时显示，系统性能可靠；结构简单、产品化水平高，适应手术的无菌环境。
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公开(公告)号：CN1291288C
公开(公告)日：2006-12-20
申请号：CN02153306.7
申请日：2002-11-27
Applicant: 南开大学
IPC: G03H1/26 , G11B7/0065
Abstract: 本发明公开了一种联动型全息存储器。该存储器的光折变晶体为中空圆柱型，物光光折变晶体的端面进入光折变晶体，参考光从光折变晶体的侧面进入光折变晶体；由机械联动方式控制入射物光和参考光的自由度；写入光与读出光由同一半导体激光器发出，经过光路中的倍频器切换形成写入光与读出光。本发明的主要优点是：实现了空间和角度复用，大大提高了实际产品的存储量；结构简单、可靠，产品化水平高。
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公开(公告)号：CN1233514C
公开(公告)日：2005-12-28
申请号：CN03119499.0
申请日：2003-03-14
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及遥操作机器人对弈的控制，尤其是基于国际互联网上的遥操作机器人对弈控制系统。通常采用的传输媒体主要有专线网络、局域网、无线网络和国际互联网等。由于网络传输具有时延性，会使机器人控制系统不稳定，为此，本发明提出如下技术方案：基于国际互联网，采用独特的系统构建方式(构建在通用工业总线上的分布式分级实时控制)和对弈机构，多主方式，并采用了非破坏性总线裁决机制，从客户端软件实现方式上包括两种对弈模式：网络通用界面和在本地进行。利用鼠标键盘和游戏操纵杆完成对弈操作。有益效果：将不同类型的机器人操作手进行组合和任务分配，系统运行状态可远程监控，控制方法和对弈策略可以实时变更，对弈结果可及时评估。
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公开(公告)号：CN1195250C
公开(公告)日：2005-03-30
申请号：CN03129923.7
申请日：2003-05-23
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人操作控制器，特别是机器人系统中具有主从操作手式的微型操作控制器，它包括：控制器的支架，其上方安装摆动杆，下方是圆环形的手指套环，摆动杆上安装感应线圈，两套电磁极按照一定斜度左右对称安装在支架两侧，在磁极上安装由漆包线绕制的线圈，磁极面都呈现为圆柱面，两个面的垂直距离不大于5mm，之间空间嵌入上述线圈，通过电磁感应原理产生力矩信号，控制从操作手。特点是：结构紧凑，体积小，输出的力矩信号稳定，与相同体积的力矩电机相比，该装置能够输出比较大的力矩信息，特别适合小型、微型控制设备中，为操作者提供力(力矩)反馈信息，使操作者能够直接地感受到反馈力的临场感效果。
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公开(公告)号：CN1434221A
公开(公告)日：2003-08-06
申请号：CN03119500.8
申请日：2003-03-14
Applicant: 南开大学
IPC: F16B47/00
Abstract: 本发明是一种利用真空产生负压的原理实现任意固定机器人位置的真空吸附安装装置，属于机器人技术领域。现有的技术是采用可移动滑道或轮式机构，不能够实现在二维平面的任意位置和方向上的固定，不灵活，成本高和操作复杂。本发明提出如下技术方案：将机器人固定于一吸盘基座上，吸盘基座置于一个平台上，吸盘基座内设置一真空室，它与真空泵相通，真空室有密封圈密封，吸盘基座上有可自由伸缩滑动的轮子，可在平台上任意移动机器人，开动真空泵抽真空室的真空，利用真空吸附力将机器人固定在预定位置。本发明的有益效果：可以实现机器人在二维平面上任意位置和任意方向的固定，结构简单、成本低廉、操作方便、定位精度高，易于推广使用。
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