公开(公告)号：CN114740762A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210491834.1

申请日：2022-05-07

Applicant: 南开大学

Inventor： 孙昊 ,  余力 ,  孙青林 ,  于振苹

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提供了一种基于自抗扰解耦控制策略的动力翼伞半实物仿真系统，涉及无人机飞行控制领域，8‑DOF翼伞动力学模型能够有效模拟实际翼伞系统的飞行状态，模型参数易于修正，滑降比和转弯半径等信息可以与实际飞行环境相对照；基于ADRC解耦的飞行控制算法由硬件控制器来实现，通过耦合补偿的方法能够有效提升轨迹跟踪的精度。PC机与硬件控制器之间通过RS232串口进行通讯。基于ADRC解耦的控制方法可以有效克服系统的耦合作用，提高抗扰性能和轨迹跟踪精度。本发明提供的动力翼伞支持地面起降，对实验条件要求不高，可重复性强，方便调节参数，缩短研发周期。

公开(公告)号：CN104209315A

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201310204764.8

申请日：2013-05-29

Applicant: 南开大学

Inventor： 王翠苹 ,  余力 ,  李静

IPC: B09C1/10 ,  B09C1/08

Abstract: 本发明针对持久性有机污染物在土壤中污染治理技术中存在的问题，提供了一种电气石辅助微生物修复持久性有机污染物污染农田土壤的新型技术。该方法是在待修复土壤中，添加比例为等于2％的电气石。通过电气石促进土壤微生物繁殖、减少土壤腐植酸的途径，提高持久性有机污染物生物可利用性，进而提高微生物对土壤中持久性有机污染物的修复效率。该发明的优点在于：操作简单，成本低廉，修复快速。电气石可用于土壤持久性有机污染的修复治理，该发明为土壤治理提供了新的技术。

公开(公告)号：CN103896356A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201210593234.2

申请日：2012-12-27

Applicant: 南开大学

Inventor： 王翠苹 ,  李静 ,  王宝琳 ,  余力 ,  孙红文

IPC: C02F1/28 ,  C02F1/62

Abstract: 本发明针对重金属污染治理技术中存在的问题，特别是吸附剂用于处理酸性水体重金属时吸附量低的问题，建立了一种新型材料电气石对酸性溶液中镉离子有较好的吸附技术。电气石对Cd2+离子的吸附受吸附时间、温度及初始浓度的影响。电气石对Cd2+离子有快速和慢速吸附两个阶段，在6h前，电气石对Cd2+离子吸附迅速，24h后基本达到平衡，48h后电气石对Cd2+离子的去除率可达到59.10％；在酸性、中性及碱性条件下电气石对Cd2+均有较好的去除效果，且在溶液pH为4.0，温度15，25和35℃时电气石对Cd2+离子的饱和吸附量分别为31.77，33.11和40.16mg/g。同一温度条件下，在溶液pH为4.0，溶液初始浓度越高，电气石对Cd2+的吸附量越大，随着温度的升高，电气石对Cd2+的吸附量有所上升。电气石可用于酸性溶液中重金属吸附，该发明为废水治理特别是酸性废水重金属污染的治理提供了新的材料和理论依据。