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公开(公告)号：CN114740762A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210491834.1
申请日：2022-05-07
Applicant: 南开大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于自抗扰解耦控制策略的动力翼伞半实物仿真系统，涉及无人机飞行控制领域，8‑DOF翼伞动力学模型能够有效模拟实际翼伞系统的飞行状态，模型参数易于修正，滑降比和转弯半径等信息可以与实际飞行环境相对照；基于ADRC解耦的飞行控制算法由硬件控制器来实现，通过耦合补偿的方法能够有效提升轨迹跟踪的精度。PC机与硬件控制器之间通过RS232串口进行通讯。基于ADRC解耦的控制方法可以有效克服系统的耦合作用，提高抗扰性能和轨迹跟踪精度。本发明提供的动力翼伞支持地面起降，对实验条件要求不高，可重复性强，方便调节参数，缩短研发周期。
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