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公开(公告)号：CN119469140A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411359236.4
申请日：2024-09-27
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进最小化跃度的无人机轨迹规划方法，该方法包括：首先在无人机飞行空间中建立了安全飞行走廊对前文得到的离散航点进行约束；然后利用基于最小化跃度的算法对轨迹进行平滑；最后为了解决轨迹的整体安全性问题，选择利用多段Bezier曲线来替代最小化跃度算法中的五阶多项式并建立了一系列约束条件，最终生成了一条平滑、满足无人机动力学约束的安全路径。本发明轨迹规划生成的路径符合无人机动力学约束且能有效避障，在近地复杂环境中通过提出的避障系统均能规划出安全、平滑的路径，满足无人机在复杂高密度障碍物环境下高效安全工作的条件。
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