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公开(公告)号：CN109434826A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811067176.3
申请日：2018-09-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种带电作业机器人控制系统，包括图像信息采集模块、路径规划选择模块、实时监测模块以及机械臂控制模块，其中：所述图像信息采集模块用于采集作业环境信息以及作业对象、障碍物和机械臂之间的距离信息，并将上述信息发送给路径规划选址模块；所述实时监测模块用于根据图像信息采集模块采集到的信息进行数据解算并完成场景重建，生成虚拟工作场景；所述路径规划选择模块用于根据解算出的数据进行无碰撞路径规划并确定最优路径；所述机械臂控制模块用于控制机械臂按照最优路径进行运作。本发明可以选择远程遥控操作、自主作业两种模式，配有实时监测系统，提高工作效率的同时，增加了带电作业的安全性，灵活性与精确性。
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