公开(公告)号：CN119547640A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411966606.0

申请日：2024-12-30

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 许林云 ,  周宏平 ,  谭烽 ,  施明宏

IPC: A01D46/26 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明公开了一种针对多地面环境以及多干果类型的拍打式采摘方法，其中，升降装置设置在行走载体上；拍打装置和限制摆幅装置均与升降装置连接；拍打装置中的拍打条贯穿限制摆幅装置中的两个限制杆之间的间隙；行走载体具有多自由度机械腿，用于整个机械装置的行走，将拍打装置移动到合适的位置；升降装置用于调整拍打装置和限制摆幅装置的高度，以适应不同高度的树木；拍打装置用于拍打树冠使树上果实掉落，并控制拍打力度。本发明拍打式采摘方法能够适应多种不同的采收环境(沙地、陡坡等)，可以针对不同高度或不同树冠大小的树体(即多干果类型)改变拍打高度和拍打幅度，采摘率高，也减少了对树体损坏，也克服了人工采摘存在的跌落风险。

公开(公告)号：CN119817328A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411966475.6

申请日：2024-12-30

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 施明宏 ,  周宏平 ,  谭烽 ,  许林云

IPC: A01D46/30 ,  A01B51/00 ,  F16F15/067 ,  B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  B64U20/87 ,  A01D46/26 ,  B64U101/40 ,  B64U101/31

Abstract: 本发明提供了一种基于异形曲轴结构的林果树体智能仿形拍打方法，它能够让拍打条的排布形状为“仿树形”，避免树冠顶部及对称轴极点部位的漏拍，提高不同部位的采净率，实现高效率自动化采收，同时采净率一致，其步骤：无人机按预定路线飞行，对一片果园进行航拍，并分别确定每一棵树的树冠俯视图形状和尺寸，无人机将每一棵树对应树号的树冠俯视图形状和尺寸发送给控制台；曲轴转动，控制器根据该棵树的树冠俯视图形状和尺寸对各气缸的行程进行控制，使得限幅板上的限幅块排列成弧形，气缸组可以限制拍打条的摆动幅度并可以微调“仿树形”的直径，异形曲轴配合限制拍幅装置可以调整所有拍打条形成更贴合树冠的仿树形排布，仿树形拍打的特性可以提高采摘效率，减少采摘残余。

公开(公告)号：CN119631715A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411966482.6

申请日：2024-12-30

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 施明宏 ,  周宏平 ,  谭烽 ,  许林云

IPC: A01D46/26 ,  A01D91/02

Abstract: 本发明提供了一种基于树形识别的林果树体仿形拍打方法，它能够对树冠各部位仿树冠形状有效拍打，提高采净率，实现高效率自动化采收。其步骤：无人机按预定路线飞行，对一片果园进行航拍，并分别确定每一棵树的树冠俯视图形状和尺寸，无人机将每一棵树对应树号的树冠俯视图形状和尺寸发送给控制台；底盘车体行进，同时曲轴转动，控制器根据被拍打的果树树冠形状和直径对各气缸的活塞杆的行程进行控制，使得各拍打条顶端始终从树冠的边缘部运动至到树冠对称轴处，避免树冠顶部及对称轴极点部位的漏拍，实现拍打条对果树进行仿树形拍打，所述树冠对称轴是指与底盘车体行进方向平行的将树冠俯视图基本平分的对称轴。