公开(公告)号：CN115104429B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202210940911.7

申请日：2022-08-07

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 王金鹏 ,  胡皓若 ,  张跃跃 ,  郭自良 ,  殷程凯 ,  陈青 ,  周佳良 ,  郭健 ,  蔡云飞

IPC: A01D46/24 ,  A01D46/30 ,  A23N15/04

Abstract: 本发明公开了一种苹果采摘去柄一体化装置，其特征在于：该装置包括安装在采收机械手前端的柔性夹持装置、感应定位装置、剪切装置和果实收集装置，其中用于定位果柄位置的感应定位装置设置在柔性夹持装置的夹持罩板的前端且感应定位装置位于柔性夹持手爪的内部区域；剪切装置整体倾斜设置在夹持罩板上、使得剪切装置的剪刀的前端能够伸入果洼内剪切果柄；果实收集装置的顶端设置在柔性夹持手爪的底部且果实收集装置的顶端能够跟随柔性夹持手爪扩大或缩小。本发明的装置能够一次性完成修剪果柄和修短果柄的动作，省去人工二次修剪苹果果柄，采摘省时省力且自动化水平高，降低了在后续苹果输送中的损伤风险，方便苹果的运输和储存。

公开(公告)号：CN115104429A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210940911.7

申请日：2022-08-07

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 王金鹏 ,  胡皓若 ,  张跃跃 ,  郭自良 ,  殷程凯 ,  陈青 ,  周佳良 ,  郭健 ,  蔡云飞

IPC: A01D46/24 ,  A01D46/30 ,  A23N15/04

Abstract: 本发明公开了一种苹果采摘去柄一体化装置，其特征在于：该装置包括安装在采收机械手前端的柔性夹持装置、感应定位装置、剪切装置和果实收集装置，其中用于定位果柄位置的感应定位装置设置在柔性夹持装置的夹持罩板的前端且感应定位装置位于柔性夹持手爪的内部区域；剪切装置整体倾斜设置在夹持罩板上、使得剪切装置的剪刀的前端能够伸入果洼内剪切果柄；果实收集装置的顶端设置在柔性夹持手爪的底部且果实收集装置的顶端能够跟随柔性夹持手爪扩大或缩小。本发明的装置能够一次性完成修剪果柄和修短果柄的动作，省去人工二次修剪苹果果柄，采摘省时省力且自动化水平高，降低了在后续苹果输送中的损伤风险，方便苹果的运输和储存。

公开(公告)号：CN118053157A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410222772.3

申请日：2024-02-28

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 陈青 ,  殷程凯 ,  赵志鹏 ,  王金鹏 ,  郭自良 ,  胡皓若 ,  周宏平

IPC: G06V20/70 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/44 ,  G06V10/52 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请公开了一种果实姿态识别方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：响应于一个原始图像的输入，将所述原始图像输入至一个形态识别模型以使所述形态识别模型输出一个形态识别图像；根据所述选取框和所述形态标记截取预设的一类所述形态标记的果实的单体图像；将所述单体图像输入至一个姿态识别模型以使所述姿态识别模型输出一个姿态识别图像。本申请的有益之处在于提供了一种在视觉上为末端执行器提供了抓取方向从而避免机械臂及末端执行器因碰到树枝而造成损伤的果实姿态识别方法、装置、电子设备及存储介质。

公开(公告)号：CN115250747A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210940900.9

申请日：2022-08-07

Applicant: 南京林业大学 ,  南京理工大学

Inventor： 陈青 ,  郭自良 ,  殷程凯 ,  胡皓若 ,  王金鹏 ,  郭健 ,  蔡云飞

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/24

Abstract: 本发明公开了一种复合式水果采收末端执行器，该末端执行器包括中空的柔性手指支撑架、柔性手指、升降滑块、动力环、动力源和旋转驱动机构，多个柔性手指通过对应的连接件限位连接在柔性手指支撑架的顶部、且同时多个柔性手指通过对应的连接件与固定在动力环上的升降滑块连接，动力环套置在柔性手指支撑架的上部圆筒外且固定在柔性手指支撑架上的动力源能够驱动动力环沿柔性手指支撑架的轴向升降，动力环上升能够带动柔性手指相互靠近闭合以抓取水果、或者下降带动柔性手指相互远离张开以放开水果；柔性手指支撑架的底部法兰盘设置在旋转驱动机构的输出端以驱动柔性手指支撑架旋转拧掉水果。本发明的末端执行器的采摘效率高、适用性强且精度高。

公开(公告)号：CN222382179U

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202421169152.X

申请日：2024-05-27

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 陈新言 ,  郭自良 ,  殷程凯 ,  朱祥 ,  陈青 ,  王金鹏 ,  周宏平

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型公开了一种分层式苹果采摘机器人，该采摘机器人包括履带式行走装置（1）、配置有视觉系统的控制箱（2）、采摘机械臂（3）以及位于采摘机械臂（3）运动末端的采摘末端执行器（4），所述的履带式行走装置（1）上至少布置有两组采摘机械臂（3）和采摘末端执行器（4），且至少有一组采摘机械臂（3）和采摘末端执行器（4）的位置高于其它组采摘机械臂（3）和采摘末端执行器（4）的位置。本实用新型的采摘机器人通过双采摘机械臂进行分层采摘，实现对果园内左右两侧或者高低层苹果进行同时采摘，这种采摘方式在一定程度上了提高采摘效率与采摘速度。