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公开(公告)号：CN109204593A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811312586.X
申请日：2018-11-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开了一种具备壁面过渡功能的爬壁机器人，包括前车段和后车段；前车段的宽度小于后车段的宽度，前车段的前车左后同步带轮位于后车段的后车左前同步带轮的内侧，前车段的前车右后同步带轮位于后车段的后车右前同步带轮的内侧；后车段的后车架上安装有由花键轴和电动机构成的动力输出机构；花键轴配设有偏转离合机构；偏转离合机构包括后车偏转离合机构以及前车偏转离合机构；前车段的前车左同步带和前车右同步带以及后车段的后车左同步带和后车右同步带上均安装有永磁铁；前车段的前车架与后车段的后车架之间连接有使前车段能相对后车段维持一定偏转角度的定位机构；后车架上安装有用于对钢铁进行探测的探头。
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公开(公告)号：CN108450436A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810440955.7
申请日：2018-05-10
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供提供一种设施大棚除虫机器人，包括：机器人框架，机器人框架上设置Y线性模组，Y线性模组上设置两组爬虫位置检测设备，爬虫位置检测设备包括：相机以及线激光三维测量装置；线激光三维测量装置包括：步进电机、旋转台及线激光发生器。通过相机拍摄爬虫平面位置，通过线激光三维测量装置获取叶菜表面爬虫与末端执行器之间的距离，准确检测出叶菜表面爬虫的三维坐标信息，并通过末端执行器抓取爬虫，有效提高防除蜗牛等爬行害虫的时效，检测准确，侧重抓取爬虫，且不会损坏植物；而且操作方式简单，更加智能化，更加适用于设施大棚。
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公开(公告)号：CN111221339B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202010073928.8
申请日：2020-01-22
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明涉及一种地下管廊巡检机器人，包括底盘、差速电机、主动轮、蓄电池、从动轮、转向机构和视觉导航系统；在底盘后部安装两个主动轮，前部安装两个从动轮，所述的差速电机通过螺纹连接固定于底盘上，差速电机的两端输出轴通过平键分别连接左、右的两个主动轮，所述的转向机构安装于底盘前部的两个从动轮之间，所述的两个从动轮通过之间的转向机构实现同步转向。本发明的地下管廊巡检机器人行驶速度快、转向灵活，同时该机器人采用基于线阵CCD相机的视觉导航系统，性能可靠，相较于固定导轨式巡检机器人降低了成本，并使得机器人能够实现自主巡检作业。
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公开(公告)号：CN109109995B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201811316935.5
申请日：2018-11-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种两段结构的履带式爬壁机器人，包括前车段和后车段；前车段及后车段的履带上均设有多个电磁铁，前车段和后车段上均安装有使电磁铁只有在随履带运动到底面时才能得电产生磁力的电磁吸附机构；前车段的宽度小于后车段的宽度，前车段的前车左后履带轮位于后车段的后车左前履带轮的内侧，前车段的前车右后履带轮位于后车段的后车右前履带轮的内侧；后车段上安装有花键轴和电动机组成的动力输出机构；动力输出机构相连有偏转离合机构；偏转离合机构包括后车偏转离合机构以及前车偏转离合机构；前车段和后车段间连接有能使前车段维持与后车段间偏转角度的定位机构；后车段上安装有探头。
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公开(公告)号：CN109204593B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201811312586.X
申请日：2018-11-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开了一种具备壁面过渡功能的爬壁机器人，包括前车段和后车段；前车段的宽度小于后车段的宽度，前车段的前车左后同步带轮位于后车段的后车左前同步带轮的内侧，前车段的前车右后同步带轮位于后车段的后车右前同步带轮的内侧；后车段的后车架上安装有由花键轴和电动机构成的动力输出机构；花键轴配设有偏转离合机构；偏转离合机构包括后车偏转离合机构以及前车偏转离合机构；前车段的前车左同步带和前车右同步带以及后车段的后车左同步带和后车右同步带上均安装有永磁铁；前车段的前车架与后车段的后车架之间连接有使前车段能相对后车段维持一定偏转角度的定位机构；后车架上安装有用于对钢铁进行探测的探头。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108450436B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201810440955.7
申请日：2018-05-10
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供提供一种设施大棚除虫机器人，包括：机器人框架，机器人框架上设置Y线性模组，Y线性模组上设置两组爬虫位置检测设备，爬虫位置检测设备包括：相机以及线激光三维测量装置；线激光三维测量装置包括：步进电机、旋转台及线激光发生器。通过相机拍摄爬虫平面位置，通过线激光三维测量装置获取叶菜表面爬虫与末端执行器之间的距离，准确检测出叶菜表面爬虫的三维坐标信息，并通过末端执行器抓取爬虫，有效提高防除蜗牛等爬行害虫的时效，检测准确，侧重抓取爬虫，且不会损坏植物；而且操作方式简单，更加智能化，更加适用于设施大棚。
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公开(公告)号：CN114882369A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210670969.4
申请日：2022-06-15
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了基于CNN和GraphSAGE的苜蓿田杂草识别方法，包括：步骤1：输入杂草图像，使用CNN提取杂草图像特征；步骤2：基于杂草图像特征的欧氏距离构建杂草特征矩阵无向相似性图；步骤3：杂草特征矩阵无向相似性图输入图神经网络GraphSAGE进行杂草图像节点之间的传播，得到融合特征；步骤4：将融合特征输入分类器，基于特征相似性，从图中的邻居节点中得到未标记的杂草样本的标签信息，实现杂草和苜蓿分类。本发明可以充分利用杂草样本之间的特征关联性，在仅有少量标记样本图像的情况下取得较高的杂草识别率。
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公开(公告)号：CN114863287A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210670912.4
申请日：2022-06-15
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像分类融合分割模块的苜蓿田杂草识别方法，包括步骤1：将待训练的苜蓿田杂草样本图像进行分割掩码标记后与原始图像一起输入到基于ResNet的图像分类融合分割模块的主干网络；步骤2：将ResNet的一个初始卷积核由7×7换成三个3×3的卷积核，然后提取特征图；步骤3：归一化层对提取到的特征图进行归一化处理；步骤4：将归一化后的特征数据分别输入到解码层和辅助层，解码层和辅助层分别作为分割模块和分类模块，实现图像分割权值更新和图像分类权值更新；步骤5：将经过解码层和辅助层更新的特征值输入分类器进行目标分类，实现苜蓿田杂草识别。本发明可以有效实现双子叶杂草在苜蓿田中的识别。
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公开(公告)号：CN111221339A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010073928.8
申请日：2020-01-22
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种地下管廊巡检机器人，包括底盘、差速电机、主动轮、蓄电池、从动轮、转向机构和视觉导航系统；在底盘后部安装两个主动轮，前部安装两个从动轮，所述的差速电机通过螺纹连接固定于底盘上，差速电机的两端输出轴通过平键分别连接左、右的两个主动轮，所述的转向机构安装于底盘前部的两个从动轮之间，所述的两个从动轮通过之间的转向机构实现同步转向。本发明的地下管廊巡检机器人行驶速度快、转向灵活，同时该机器人采用基于线阵CCD相机的视觉导航系统，性能可靠，相较于固定导轨式巡检机器人降低了成本，并使得机器人能够实现自主巡检作业。
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公开(公告)号：CN109109995A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811316935.5
申请日：2018-11-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种两段结构的履带式爬壁机器人，包括前车段和后车段；前车段及后车段的履带上均设有多个电磁铁，前车段和后车段上均安装有使电磁铁只有在随履带运动到底面时才能得电产生磁力的电磁吸附机构；前车段的宽度小于后车段的宽度，前车段的前车左后履带轮位于后车段的后车左前履带轮的内侧，前车段的前车右后履带轮位于后车段的后车右前履带轮的内侧；后车段上安装有花键轴和电动机组成的动力输出机构；动力输出机构相连有偏转离合机构；偏转离合机构包括后车偏转离合机构以及前车偏转离合机构；前车段和后车段间连接有能使前车段维持与后车段间偏转角度的定位机构；后车段上安装有探头。
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