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发明公开
基于点云随机采样的高速环道线形拟合方法审中-实审

公开(公告)号：CN116645348A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310611822.2

申请日：2023-05-29

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 陆涛 , 白莹佳 , 曾瀚颖 , 施丽莎 , 马健霄

IPC: G06T7/00 , G06T5/00 , G06T7/13 , G06T7/10 , G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种基于点云随机采样的高速环道线形拟合方法，涉及环道修复技术领域。包括以下步骤：S1对原始点云进行前处理，得到路面点云；S2利用Alphashapes分路段对路面点云进行边界检测，得到边界点云；S3基于随机采样一致性对边界点云进行圆曲线边界拟合与圆心确定，基于随机采样一致性对边界点云进行直线段边界拟合确定场地边界尺寸；S4根据场地边界尺寸与圆曲线位置反推场地缓和曲线与场地直线长度。本发明实现了通过激光雷达LiDAR点云数据提取环道线形可以大幅提升测量精度和效率，提高自动化程度。

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