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公开(公告)号：CN108438079A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810476857.9
申请日：2018-05-18
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人，包括框架、两条同步带以及若干电磁铁，所述框架的两侧分别设置有一组环形轨道，每组环形轨道有两个，所述环形轨道的轨道平面竖向设置；所述两条同步带分别在驱动机构的连接下设置于所述框架的两侧，所述若干电磁铁分布于两条同步带上，各电磁铁的线圈两极滑动于相应的两条环形轨道内；所述两条环形轨道与框架底侧相应的下侧部采用导电材料制成并且两条环形轨道的下侧部分别连接电源的两极，所述电磁铁移动至所述环形轨道的下侧部时其线圈导电产生磁场。本发明能够确保机器人爬壁过程中所需吸附力的同时不会产生由于吸附力导致的行进阻力。
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公开(公告)号：CN109969282A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910370398.0
申请日：2019-05-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种具备曲面吸附功能的四轮爬壁机器人及其使用方法，包括左前车架、左后车架、右前车架、右后车架和曲面自适应机构，每个车架下面都安装有永磁轮吸附机构，左后和右后车架下方都安装有结构相同的动力传动机构，曲面自适应机构用于车架与车架之间的连接，该爬壁机器人由四个永磁轮稳定吸附在曲面上，其四个车架通过曲面连接机构连接，确保能够在各种曲面上爬行，该爬壁机器人通过控制伺服电机，使得永磁轮转速不同，实现差速转向。
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公开(公告)号：CN109204593A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811312586.X
申请日：2018-11-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开了一种具备壁面过渡功能的爬壁机器人，包括前车段和后车段；前车段的宽度小于后车段的宽度，前车段的前车左后同步带轮位于后车段的后车左前同步带轮的内侧，前车段的前车右后同步带轮位于后车段的后车右前同步带轮的内侧；后车段的后车架上安装有由花键轴和电动机构成的动力输出机构；花键轴配设有偏转离合机构；偏转离合机构包括后车偏转离合机构以及前车偏转离合机构；前车段的前车左同步带和前车右同步带以及后车段的后车左同步带和后车右同步带上均安装有永磁铁；前车段的前车架与后车段的后车架之间连接有使前车段能相对后车段维持一定偏转角度的定位机构；后车架上安装有用于对钢铁进行探测的探头。
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公开(公告)号：CN109969282B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201910370398.0
申请日：2019-05-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种具备曲面吸附功能的四轮爬壁机器人及其使用方法，包括左前车架、左后车架、右前车架、右后车架和曲面自适应机构，每个车架下面都安装有永磁轮吸附机构，左后和右后车架下方都安装有结构相同的动力传动机构，曲面自适应机构用于车架与车架之间的连接，该爬壁机器人由四个永磁轮稳定吸附在曲面上，其四个车架通过曲面连接机构连接，确保能够在各种曲面上爬行，该爬壁机器人通过控制伺服电机，使得永磁轮转速不同，实现差速转向。
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公开(公告)号：CN109109995B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201811316935.5
申请日：2018-11-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种两段结构的履带式爬壁机器人，包括前车段和后车段；前车段及后车段的履带上均设有多个电磁铁，前车段和后车段上均安装有使电磁铁只有在随履带运动到底面时才能得电产生磁力的电磁吸附机构；前车段的宽度小于后车段的宽度，前车段的前车左后履带轮位于后车段的后车左前履带轮的内侧，前车段的前车右后履带轮位于后车段的后车右前履带轮的内侧；后车段上安装有花键轴和电动机组成的动力输出机构；动力输出机构相连有偏转离合机构；偏转离合机构包括后车偏转离合机构以及前车偏转离合机构；前车段和后车段间连接有能使前车段维持与后车段间偏转角度的定位机构；后车段上安装有探头。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109204593B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201811312586.X
申请日：2018-11-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开了一种具备壁面过渡功能的爬壁机器人，包括前车段和后车段；前车段的宽度小于后车段的宽度，前车段的前车左后同步带轮位于后车段的后车左前同步带轮的内侧，前车段的前车右后同步带轮位于后车段的后车右前同步带轮的内侧；后车段的后车架上安装有由花键轴和电动机构成的动力输出机构；花键轴配设有偏转离合机构；偏转离合机构包括后车偏转离合机构以及前车偏转离合机构；前车段的前车左同步带和前车右同步带以及后车段的后车左同步带和后车右同步带上均安装有永磁铁；前车段的前车架与后车段的后车架之间连接有使前车段能相对后车段维持一定偏转角度的定位机构；后车架上安装有用于对钢铁进行探测的探头。
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公开(公告)号：CN108438079B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201810476857.9
申请日：2018-05-18
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人，包括框架、两条同步带以及若干电磁铁，所述框架的两侧分别设置有一组环形轨道，每组环形轨道有两个，所述环形轨道的轨道平面竖向设置；所述两条同步带分别在驱动机构的连接下设置于所述框架的两侧，所述若干电磁铁分布于两条同步带上，各电磁铁的线圈两极滑动于相应的两条环形轨道内；所述两条环形轨道与框架底侧相应的下侧部采用导电材料制成并且两条环形轨道的下侧部分别连接电源的两极，所述电磁铁移动至所述环形轨道的下侧部时其线圈导电产生磁场。本发明能够确保机器人爬壁过程中所需吸附力的同时不会产生由于吸附力导致的行进阻力。
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公开(公告)号：CN109109995A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811316935.5
申请日：2018-11-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种两段结构的履带式爬壁机器人，包括前车段和后车段；前车段及后车段的履带上均设有多个电磁铁，前车段和后车段上均安装有使电磁铁只有在随履带运动到底面时才能得电产生磁力的电磁吸附机构；前车段的宽度小于后车段的宽度，前车段的前车左后履带轮位于后车段的后车左前履带轮的内侧，前车段的前车右后履带轮位于后车段的后车右前履带轮的内侧；后车段上安装有花键轴和电动机组成的动力输出机构；动力输出机构相连有偏转离合机构；偏转离合机构包括后车偏转离合机构以及前车偏转离合机构；前车段和后车段间连接有能使前车段维持与后车段间偏转角度的定位机构；后车段上安装有探头。
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公开(公告)号：CN208993811U
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201821822049.5
申请日：2018-11-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种两段结构的履带式爬壁机器人，包括前车段和后车段；前车段及后车段的履带上均设有多个电磁铁，前车段和后车段上均安装有使电磁铁只有在随履带运动到底面时才能得电产生磁力的电磁吸附机构；前车段的宽度小于后车段的宽度，前车段的前车左后履带轮位于后车段的后车左前履带轮的内侧，前车段的前车右后履带轮位于后车段的后车右前履带轮的内侧；后车段上安装有花键轴和电动机组成的动力输出机构；动力输出机构相连有偏转离合机构；偏转离合机构包括后车偏转离合机构以及前车偏转离合机构；前车段和后车段间连接有能使前车段维持与后车段间偏转角度的定位机构；后车段上安装有探头。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212099111U
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202020265459.5
申请日：2020-03-06
Applicant: 镇江集智船舶科技有限公司 , 南京林业大学
IPC: B62D55/075 , G08C17/02
Abstract: 本实用新型是一种具有壁面过渡能力的爬壁机器人的控制系统,包括机器人宽段、伺服电机、机器人窄段和偏转离合机构，控制系统包括手持终端系统和车载控制终端系统，所述的手持终端系统包括第一主控芯片、第一外部供电电路、第一5v转3.3v降压电路、键盘控制电路、第一指令传输电路、图像数据接收电路、指令显示电路和图像显示电路；所述的车载控制终端系统包括第二主控芯片、第二外部供电电路、第二5v转3.3v降压电路、第二指令传输电路、图像数据发送电路、摄像头驱动电路、伺服电机驱动电路和小型步进电机驱动电路；该种控制系统能够远程控制爬壁机器人运动，并精准控制机器人运动速度和运动方向，同时还能够采集图像并发送图像数据。
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