公开(公告)号：CN117382622A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311429545.X

申请日：2023-10-31

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 鞠飞 ,  周鑫源 ,  缪杰 ,  马博文 ,  苟玮

IPC: B60W30/14 ,  B60W40/076 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种自适应节能跟车速度规划方法，包括：自车信息获取与处理：通过车载传感器及车联网设备获取前车状态和道路信息，在空间域上等距采样，获取坡度预测信息；前车速度预测：采用神经网络对前车车速进行短期预测；节能跟车速度优化问题建立：选取车辆标称动能、通行时间、加速度作为优化变量，以行驶能耗最低为目标，考虑舒适性和安全性，设计模型预测控制；优化问题求解与在线车速控制：确定预测域，调用商用IPOPT求解器计算节能跟车速度优化问题，将预测域内第一个加速度信号用于控制车速，滚动向前优化和控制。本发明可降低坡度场景下跟车巡航的能耗，保证跟车速度规划的时效性及实用性。

公开(公告)号：CN116901981A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202311107609.4

申请日：2023-08-30

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 鞠飞 ,  周鑫源

IPC: B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开一种在线自学习型的马尔可夫车辆速度预测方法，包括如下步骤：(10)构建离线数据库：选取标准工况，整合并形成车辆行驶速度离线数据库。(20)状态转移概率矩阵离线训练：定义车辆加速度为马尔可夫状态，确定预测范围，统计状态转移事件，计算转移概率矩阵。(30)设计状态转移矩阵实时更新算法：推导状态转移矩阵递归形式，定义自学习因子，利用车辆加速度历史信息，实现状态转移矩阵在线更新。(40)在线预测：获取车辆的加速度历史数据，更新转移概率矩阵，预测车辆速度。采用本发明提出的在线自学习型马尔科夫预测方法，可以提升速度预测的精度与计算时效；同时该发明方法简单易实现，工况自适应强，具有良好的工程应用前景。

公开(公告)号：CN117465434A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311429542.6

申请日：2023-10-31

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 鞠飞 ,  周鑫源 ,  缪杰 ,  马博文 ,  苟玮

IPC: B60W30/14 ,  B60W40/076 ,  G06F16/29 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明公开了一种空间域节能车速规划方法，包括：获取道路信息，含前方道路海拔和限速、当前位置经纬度坐标、道路网络与地形及海拔、前方道路限速信息；更新空间域坡度信息：等间距对前方道路海拔采样，计算各间距对应坡度；建立节能车速滚动优化：标称车辆动能和通行时间作为状态变量，加速度作为控制变量，道路坡度作为干扰量；建立空间域状态转移方程；建立变量约束；设计优化目标；构建空间域模型预测控制；节能车速滚动优化求解：平衡求解时效性与优化性能，确定预测域，求解节能车速滚动优化问题；在线车速控制：将预测域内第一个加速度信号用于控制车速，滚动向前优化和控制。本发明可保证坡度时的节能控制效果好，车速规划实时性强。