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公开(公告)号：CN109828281A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910225266.9
申请日：2019-03-21
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于根据照片计算裂缝尺寸的无人机设备，属于结构检测技术领域，用于解决协助专业工程人员对结构上的裂缝进行快速测量与判断的问题。其包括无人机、功能模块组、地面控制站以及地面数据处理中心四部分，无人机包括无人机框架、动力系统、数据接口、协处理器，功能模块组包括图像采集模块、超声波测距模块、激光发射模块与数据传输模块。地面控制站包括遥控器、显示屏与信号放大模块。地面数据处理中心可从拍摄得到的图像中获取裂缝的尺寸数据。本发明巧妙地利用无人机拍摄的图像，利用照片数字成像的原理，并使用激光参照物减小误差，实现对结构构件裂缝长度和宽度的量测，使得工作人员可以快速判断房屋的健康状态，给出房屋结构的初步鉴定结论，操作简单，数据处理速度快，数据可靠性高。
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公开(公告)号：CN109801229A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811566598.5
申请日：2018-12-19
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于暗通道先验与小波变换的水下图像增强方法，所述的水下图像增强方法包括以下步骤：将原始的水下图像在RGB色彩空间基于各通道的灰度值进行直方图均衡化以矫正色彩偏差；将矫正后的图像运用哈尔小波(haar)进行小波变换，将图像分为LL，LH，HL，HH四个分量，分别对应图像的细节信息，水平边缘信息，垂直边缘信息，对角边缘信息；将图像的LL分量应用暗原色先验理论进行去雾处理，去除后向散射的影响，提高图像对比度；将处理后的LL分量与LH，HL，HH四个分量重新组合得到最后所增强的图像。本发明解决了水下存在的颜色退化，对比度低，细节模糊，以及水下光照不均等问题，提高水下退化图像的可视质量和图片处理的速度。
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公开(公告)号：CN109443446A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811559882.X
申请日：2018-12-18
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种用于桥梁水下结构检测的水下机器人检测系统，包括数据采集模块、控制模块、通信模块以及远程操作平台。数据采集模块用于获取桥梁目标位置图像、环境信息等数据；控制模块用于控制数据采集模块执行收到的操作指令进行数据采集；通信模块用于水下机器人和远程操作平台间的数据传输；远程操作平台用于实现用户和水下机器人的交互。通过远程操作平台，用户可以进行水下机器人的控制、数据的处理、桥梁安全指标的管理以及桥梁健康状况的判断。本发明结构简单，各部分功能明确，系统能够高效工作，并直观地给出桥梁当前健康状况，有效地将水下机器人应用于桥梁水下结构检测中。
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公开(公告)号：CN110033444A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910278457.1
申请日：2019-04-04
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种建筑结构表面裂缝尺寸自动标注方法，属于电子信息与结构检测技术领域，用于解决当下缺少对结构裂缝进行尺寸数据自动化快速获取与输出的问题。本发明的具体技术实施步骤为：A.图像数据采集；B.图像灰度处理；C.将图像简化为趋势线；D.确定标注点；E.添加图片至标注软件；F.确定标注位置；G.得到各点之间的尺寸信息；H.进行尺寸标注并出图。本发明巧妙地使用了工程中常用的AutoCAD软件的标注功能，在对图像进行处理后进行长度与宽度方向上的尺寸标注，其所达成的裂缝标注方法具有自动化程度高、出图迅速、结果可参考性强等特点，且在针对形状不规则的裂缝时具有优势。
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公开(公告)号：CN109849000A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910278458.6
申请日：2019-04-04
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种水下清洗机器人系统，包括水面平台和水下清洗机器人，所述水面平台包括水面控制站和高压水泵，所述水下清洗机器人搭载图像采集单元、动力单元、清洗单元、控制单元、缓冲单元和机械手，所述水面控制站与控制单元相连接，所述高压水泵出水端与清洗单元进水端相连接，所述控制单元分别与图像采集单元、动力单元、清洗单元和机械手相连接。本发明能够节省水下清洗工作的人力消耗，提高效率和安全性，适用于多种复杂工作环境，同时加强了对水下清洗机器人的保护，极大地提高了水下清洗时的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109491408A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811421191.3
申请日：2018-11-22
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种可用于室内结构检测的无人机，属于结构检测技术领域，用于解决替代专业工程人员进入危险房屋室内检测的问题。其包括无人机主体、地面控制站、数据处理中心和无人机上设置的搭载模块组合四部分，搭载模块组合包括图像采集模块、传感器组、飞行状态处理器、通信模块和存储模块。地面控制站包括遥控器与显示屏。数据处理中心可从拍摄得到的图像中获取裂缝的尺寸数据。本发明巧妙地利用无人机拍摄的图像，用数据处理中心对室内结构构件进行裂缝长度和宽度的量测，快速判断房屋的健康状态，给出房屋结构的初步鉴定结论，操作简单，数据处理速度快，数据可靠性高。
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公开(公告)号：CN209541789U
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201822139711.3
申请日：2018-12-18
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本实用新型公开了一种用于桥梁水下结构检测的水下机器人检测系统，包括数据采集模块、控制模块、通信模块以及远程操作平台。数据采集模块用于获取桥梁目标位置图像、环境信息等数据；控制模块用于控制数据采集模块执行收到的操作指令进行数据采集；通信模块用于水下机器人和远程操作平台间的数据传输；远程操作平台用于实现用户和水下机器人的交互。通过远程操作平台，用户可以进行水下机器人的控制、数据的处理、桥梁安全指标的管理以及桥梁健康状况的判断。本实用新型结构简单，各部分功能明确，系统能够高效工作，并直观地给出桥梁当前健康状况，有效地将水下机器人应用到了桥梁的水下结构检测中去。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210998722U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201920466204.2
申请日：2019-04-04
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种水下清洗机器人系统，包括水面平台和水下清洗机器人，所述水面平台包括水面控制站和高压水泵，所述水下清洗机器人搭载图像采集单元、动力单元、清洗单元、控制单元、缓冲单元和机械手，所述水面控制站与控制单元相连接，所述高压水泵出水端与清洗单元进水端相连接，所述控制单元分别与图像采集单元、动力单元、清洗单元和机械手相连接。本实用新型能够节省水下清洗工作的人力消耗，提高效率和安全性，适用于多种复杂工作环境，同时加强了对水下清洗机器人的保护，极大地提高了水下清洗时的稳定性。
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公开(公告)号：CN210639279U
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201920376518.3
申请日：2019-03-21
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于根据照片计算裂缝尺寸的无人机设备，属于结构检测技术领域，用于解决协助专业工程人员对结构上的裂缝进行快速测量与判断的问题。其包括无人机、功能模块组、地面控制站以及地面数据处理中心四部分，无人机包括无人机框架、动力系统、数据接口、协处理器，功能模块组包括图像采集模块、超声波测距模块、激光发射模块与数据传输模块。地面控制站包括遥控器、显示屏与信号放大模块。地面数据处理中心可从拍摄得到的图像中获取裂缝的尺寸数据。本实用新型巧妙地利用无人机拍摄的图像，利用照片数字成像的原理，并使用激光参照物减小误差，实现对结构构件裂缝长度和宽度的量测，使得工作人员可以快速判断房屋的健康状态，给出房屋结构的初步鉴定结论，操作简单，数据处理速度快，数据可靠性高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209215943U
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201821957996.5
申请日：2018-11-22
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可用于室内结构检测的无人机，属于结构检测技术领域，用于解决替代专业工程人员进入危险房屋室内检测的问题。其包括无人机主体、地面控制站、数据处理中心和无人机上设置的搭载模块组合四部分，搭载模块组合包括图像采集模块、传感器组、飞行状态处理器、通信模块和存储模块。地面控制站包括遥控器与显示屏。数据处理中心可从拍摄得到的图像中获取裂缝的尺寸数据。本实用新型巧妙地利用无人机拍摄的图像，用数据处理中心对室内结构构件进行裂缝长度和宽度的量测，快速判断房屋的健康状态，给出房屋结构的初步鉴定结论，操作简单，数据处理速度快，数据可靠性高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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