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公开(公告)号：CN119124138A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411459208.X
申请日：2024-10-18
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了机器人定位导航技术领域的一种基于静态特征点提取的SLAM方法，所述方法包括：首先对原始图像进行锐化和降采样，构建图像金字塔并在每层提取FAST角点作为特征点，筛选出静态特征点，并计算其图像矩以确定主方向，生成描述子。在不同帧间匹配静态特征点，确定关键帧并更新关键帧集合，利用关键帧集合计算和更新相机位姿，记录特征点位置，进行地图构建和优化，这一过程精细化了地图信息和特征点位置。本发明能够确保提取的静态特征点分布更加均匀，提高SLAM系统在复杂场景中的准确性和抗干扰性。
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