公开(公告)号：CN114378832A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202210194733.8

申请日：2022-03-01

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨小兰 ,  孙明迪 ,  刘极峰 ,  顾佳豪 ,  陈杨 ,  李建飞

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  B25J15/08 ,  B25J15/02 ,  B25J19/00 ,  B65G61/00

Abstract: 本发明公开了基于视觉的三工位轮式搬运机器人全自动控制方法，包括对箱体、搬运场所编号设置Tag定位标签；Arduino核心控制模块向OpenMV视觉模块、移动模块及升降装置发出控制信号，视觉模块用于识别图片中的定位标签与箱体标识种类，并将其返回至处理器，根据标签确定机器人的任务。移动模块的控制采用S型加减速方式移动，使得机器人移动至相对于贴有标识的箱体处于固定范围内；核心控制模块根据所抓取的箱体尺寸控制升降装置中的舵机模块进行抓取，控制升降模块提起箱体，平衡装置根据箱体的重量调节机器人装置整体机器人装置的重心，使其位于形心处；根据定位标签的位置信息，控制机器人装置处于的场景从而确定其任务。

公开(公告)号：CN113007267A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110387641.7

申请日：2021-04-10

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨小兰 ,  孙凯 ,  刘极峰 ,  陈杨 ,  李建飞

IPC: F16F15/023 ,  F16F15/027 ,  B66F3/46 ,  B66F3/24 ,  F16M9/00

Abstract: 本发明公开了一种大型磨煤机底座的多囊气液联动减震装置及其使用方法，本发明基于输入原煤中少量随机分布的大颗粒与块状煤矸石，引起研磨系统产生类周期性的剧烈震动和噪声，并传给磨煤机底座，使得底座与地基同时受到剧烈震动，加剧传动链磨损，干扰底座与地基的连接状态，产生噪声污染的技术问题，在地基与底座之间设置多囊气液联动减震装置，其8个气囊作为主要减震单元，对于原煤大颗粒与块状煤矸石及入料不均等引发的剧烈震动，能几乎全部有效吸收，提高了磨煤机生产效率，减少了噪声污染及传动链的磨损，提高了整机的使用寿命；液压千斤顶组可为机器气囊安装维修提供便捷，同时为机器运行提供了安全保障，提高了机器使用的安全性和可靠性。