公开(公告)号：CN209305713U

公开(公告)日：2019-08-27

申请号：CN201821790330.5

申请日：2018-11-01

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨军 ,  任亦子 ,  陈一心 ,  顾子善 ,  周建亚 ,  孙清蕾

IPC: B62D55/00 ,  B62D55/08 ,  B60B19/12

Abstract: 本实用新型公开了一种基于全方位轮的履带车，其结构包括机座、大功率电机、机器人底板、液压装置、全向轮、驱动轮、履带、诱导轮、承重轮和全向轮驱动电机，本实用新型的一种基于全方位轮的履带车，通过设置了全向轮和全向轮驱动电机，通过液压装置将小车抬高一定的高度，使得底盘中间的三个全向轮触底，三个轮子互成120°，每个全向轮由若干个小滚轮组成，各个滚轮的母线组成一个完整的圆，履带车此时可以延轮的切线和轴线两个方向进行行走，这两种组合就可以实现平面内所有方向的运动，三个全向轮都有一个全向轮驱动电机控制，同时安装有陀螺仪，用来检测履带车所转过的角度，实现履带车的精确转向，解决了在狭小空间的作业能力低的问题。