公开(公告)号：CN105005196B

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201510247284.9

申请日：2015-05-14

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 林相泽 ,  陈晨 ,  陈科瑞 ,  黄帅婷 ,  徐尚

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种农用车辆自主导航转向控制方法，属于农用移动平台智能高精度跟踪控制领域，符合现代农业与智能农业标准。该基于整数阶PD和分数阶PD控制器的农用车辆自主导航转向控制方法针对实际控制系统中客观存在的时滞环节，采用传统的闭环控制方式，通过开环粗略计算农用车辆实际的横向偏差，闭环校正横向偏差，消除累积误差，抑制时滞参数，直至精确跟踪，实现农用车辆期望路径跟踪的完整控制。

公开(公告)号：CN105005196A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201510247284.9

申请日：2015-05-14

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 林相泽 ,  陈晨 ,  陈科瑞 ,  黄帅婷 ,  徐尚

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种农用车辆自主导航转向控制方法，属于农用移动平台智能高精度跟踪控制领域，符合现代农业与智能农业标准。该基于整数阶PD和分数阶PD控制器的农用车辆自主导航转向控制方法针对实际控制系统中客观存在的时滞环节，采用传统的闭环控制方式，通过开环粗略计算农用车辆实际的横向偏差，闭环校正横向偏差，消除累积误差，抑制时滞参数，直至精确跟踪，实现农用车辆期望路径跟踪的完整控制。