公开(公告)号：CN109866243A

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201910326152.3

申请日：2019-04-19

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 卢伟 ,  季钦杰 ,  王鹏 ,  丁宇

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/12 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种多感知机器人柔性手爪及气压控制设备，单气道柔性手指底板内设置滑觉传感器，手指指跟外部罩扣有“C”型连接件，“C”型连接件与力传感器连接件的一端固装，力传感器连接件的另一端与力传感器的一端固装，力传感器的另一端与垫块固装，垫块固装于手掌内，测控电路模块固装于手掌内，测控电路模块可与气压控制设备通讯，根据单气道柔性手指的数量可构成二指、三指、四指多感知机器人柔性手爪，所述多感知机器人柔性手爪不仅依靠单气道即可抓取和释放物体，还能感知抓力、与被抓物体之间的滑动、与被抓物体的距离、单气道柔性手指内的气压值，通过自适应调整抓力大小，实现以最小力抓取物体。

公开(公告)号：CN109866243B

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN201910326152.3

申请日：2019-04-19

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 卢伟 ,  季钦杰 ,  王鹏 ,  丁宇

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/12 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种多感知机器人柔性手爪及气压控制设备，单气道柔性手指底板内设置滑觉传感器，手指指跟外部罩扣有“C”型连接件，“C”型连接件与力传感器连接件的一端固装，力传感器连接件的另一端与力传感器的一端固装，力传感器的另一端与垫块固装，垫块固装于手掌内，测控电路模块固装于手掌内，测控电路模块可与气压控制设备通讯，根据单气道柔性手指的数量可构成二指、三指、四指多感知机器人柔性手爪，所述多感知机器人柔性手爪不仅依靠单气道即可抓取和释放物体，还能感知抓力、与被抓物体之间的滑动、与被抓物体的距离、单气道柔性手指内的气压值，通过自适应调整抓力大小，实现以最小力抓取物体。