公开(公告)号：CN118584953A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410624883.7

申请日：2024-05-20

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 肖茂华 ,  魏文波 ,  钟子名 ,  耿国盛 ,  林君骋 ,  唐陈 ,  杨檬 ,  张闯 ,  田丰瑜

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明提供一种基于收获机卸粮口识别追踪的收获机‑运粮车双模切换协同卸粮系统及方法，首先收获机自动驾驶系统根据预测的收获机粮仓装满时间和运粮车到达当前位置所用时间，向运粮车自动驾驶系统发送调度指令；运粮车运动到位后，卸粮口实时识别追踪系统融合改进YOLOv8算法及KCF核相关滤波算法定位跟踪卸粮口，并将相对位置关系数据发送至运粮车自动驾驶系统，运粮车自动驾驶系统分析计算收获机卸粮口和运粮车粮仓最佳位置关系，并以此为优化目标控制运粮车与收获机协同作业。本发明有助于减少人工参与，降低卸粮环节作业劳动强度，提高收获作业效率，解决了协同卸粮过程能耗高、整体效率低、严重依赖收获机和运粮车定位精度问题。

公开(公告)号：CN118584953B

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202410624883.7

申请日：2024-05-20

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 肖茂华 ,  魏文波 ,  钟子名 ,  耿国盛 ,  林君骋 ,  唐陈 ,  杨檬 ,  张闯 ,  田丰瑜

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明提供一种基于收获机卸粮口识别追踪的收获机‑运粮车双模切换协同卸粮系统及方法，首先收获机自动驾驶系统根据预测的收获机粮仓装满时间和运粮车到达当前位置所用时间，向运粮车自动驾驶系统发送调度指令；运粮车运动到位后，卸粮口实时识别追踪系统融合改进YOLOv8算法及KCF核相关滤波算法定位跟踪卸粮口，并将相对位置关系数据发送至运粮车自动驾驶系统，运粮车自动驾驶系统分析计算收获机卸粮口和运粮车粮仓最佳位置关系，并以此为优化目标控制运粮车与收获机协同作业。本发明有助于减少人工参与，降低卸粮环节作业劳动强度，提高收获作业效率，解决了协同卸粮过程能耗高、整体效率低、严重依赖收获机和运粮车定位精度问题。