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公开(公告)号：CN117270395A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311301520.1
申请日：2023-10-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种改进的标准果园农机的非对称输出约束反步控制方法，通过描述标准果园农机及农具刚体结构的运动学模型；利用非对称障碍李雅普诺夫函数，设立连续的非对称约束的控制律；根据所得到的连续的非对称约束的控制律设计了连续的非对称约束的控制器，使得标准果园农机能够在非对称的约束边界内安全运行而步不伤害果树，并且根据设计的非对称的障碍李雅普诺夫函数的性质，约束边界可以对称。本发明所提出的改进的Tan型BLF能够保证标准果园农机的输出在一个安全范围内，并且农机能够在所提供的控制器下稳定运行，并且所采用的改进的Tan型BLF在面对没有输出约束的情况下，在不改变控制器结构的前提下，依旧能够使用，在一个统一的框架下运行。本发明的设计方法是一个系统化的设计方案。
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