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公开(公告)号：CN118906032B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411235880.0
申请日：2024-09-04
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了模块化连续体外骨骼结构及外骨骼系统，涉及外骨骼机器人技术领域。本发明包括骨架式气囊，所述骨架式气囊的两端分别可拆式安装有前支撑环及后支撑环，且骨架式气囊与前支撑环、后支撑环之间均同轴布设；所述骨架式气囊的侧壁轴向上可拆式安装有侧边骨架。本发明通过设置的前支撑环、骨架式气囊、后支撑环等结构的相互配合，能够快速实现外骨骼的装配使用，操作简单，可进行局部更换，且自由组合多个骨架式气囊，还能够顺应不同位置关节运动的需求，实现不同自由度的弯曲助力，使装置整体具备柔顺性、支撑性、仿生性、灵活性等特点，可有效解决刚性外骨骼不够柔顺，柔性外骨骼又缺乏一定支撑性的问题。
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公开(公告)号：CN118906032A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411235880.0
申请日：2024-09-04
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了模块化连续体外骨骼结构及外骨骼系统，涉及外骨骼机器人技术领域。本发明包括骨架式气囊，所述骨架式气囊的两端分别可拆式安装有前支撑环及后支撑环，且骨架式气囊与前支撑环、后支撑环之间均同轴布设；所述骨架式气囊的侧壁轴向上可拆式安装有侧边骨架。本发明通过设置的前支撑环、骨架式气囊、后支撑环等结构的相互配合，能够快速实现外骨骼的装配使用，操作简单，可进行局部更换，且自由组合多个骨架式气囊，还能够顺应不同位置关节运动的需求，实现不同自由度的弯曲助力，使装置整体具备柔顺性、支撑性、仿生性、灵活性等特点，可有效解决刚性外骨骼不够柔顺，柔性外骨骼又缺乏一定支撑性的问题。
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公开(公告)号：CN119017359A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411235874.5
申请日：2024-09-04
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了气索一体化驱动机构及助力外骨骼，涉及外骨骼机器人技术领域。本发明包括四通连接件，所述四通连接件的顶部接头安装有供气组件，四通连接件的一侧接头安装有气密管，气密管布设方向与供气方向相垂直；所述气密管的内部滑动连接有密封活塞。本发明通过设置的微型隔膜泵、四通连接件、密封活塞、钢索等结构，能够达到向四通连接件内充气、抽气或保持气压三种状态，使得密封活塞在气密管内移动，从而使钢索对外骨骼进行牵引、停止牵引或保持状态不变，便于辅助外骨骼进行弯曲移动，并且使用时，还会向气囊内充气或抽气，通过钢索与气囊两种驱动方式之间的相互配合，进一步增大外骨骼的弯曲变形性能。
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