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公开(公告)号：CN101907462A
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN201010211322.2
申请日：2010-06-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公布了一种小型水下航行器组合导航装置及位置校正方法，所述装置由光纤罗经、多普勒速度仪、水下卫星信号收发器、多串口卡和导航计算机组成。所述方法包括如下步骤：1)事先在预定海域布置已知位置信息的声纳定位基准站；2)水下航行器上的水下卫星信号收发器向声纳定位基准站系统发射水声定位信号，形成水下声通信链路；3)水下航行器船基数据控制中心将各声纳位置基准系统的声纳信号进行计算得到水下航行器的位置。本发明装置体积小、重量轻、精度稳定性高，可以用于以海底资源勘探、海底测量、海底抢险为目的的水下航行器。
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公开(公告)号：CN101788295A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010114558.4
申请日：2010-02-26
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公布了一种小型水下航行器用组合导航系统及方法，本发明由捷联式惯性导航系统、多普勒导航系统、地形辅助导航系统和磁罗经组成，先通过故障诊断判断单个导航系统是否正常运行情况下，采用多级分多层结构，结合各导航传感器的特点，通过信息融合方法得到组合导航系统高精度的导航信息，提高组合导航系统精度；当有部分导航系统故障时，实现系统重构，仍然能使水下航行器继续工作，提高小型水下航行器用组合导航系统的可靠性和可用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101832775A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010183315.6
申请日：2010-05-26
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公布了一种深海作业水下航行器组合导航系统及水下初始对准方法，所述系统包括卫星星座、差分卫星基准站、卫星浮标系统、水下导航收发机和船基数据控制中心。所述方法水下航行器在水下工作之前，捷联式惯性导航系统需要进行初始对准，或者经过长时间水下工作之后，捷联式惯性导航系统需要重新进行初始对准，在航行器不浮出水面的情况下，利用水下卫星系统将航行器位置、速度和姿态信息传递给捷联式惯性导航系统，提高了初始对准的精度和速度，从而提高了组合导航系统的可靠性和可用性。
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公开(公告)号：CN101832775B
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201010183315.6
申请日：2010-05-26
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公布了一种深海作业水下航行器组合导航系统及水下初始对准方法，所述系统包括卫星星座、差分卫星基准站、卫星浮标系统、水下导航收发机和船基数据控制中心。所述方法水下航行器在水下工作之前，捷联式惯性导航系统需要进行初始对准，或者经过长时间水下工作之后，捷联式惯性导航系统需要重新进行初始对准，在航行器不浮出水面的情况下，利用水下卫星系统将航行器位置、速度和姿态信息传递给捷联式惯性导航系统，提高了初始对准的精度和速度，从而提高了组合导航系统的可靠性和可用性。
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公开(公告)号：CN201673258U
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201020202886.5
申请日：2010-05-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公布了一种深海作业水下航行器组合导航系统，所述系统包括卫星星座、差分卫星基准站、卫星浮标系统、水下导航收发机和船基数据控制中心，其中卫星星座与差分卫星基准站无线通信，差分卫星基准站和卫星浮标系统分别通过海面无线电通信链路与船基数据控制中心连接，水下导航收发机通过水下声通信链路与卫星浮标系统连接，水下导航收发机和船基数据控制中心通过水下声通信链路双向连接。本实用新型提高了初始对准的精度和速度，从而提高了组合导航系统的可靠性和可用性。
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公开(公告)号：CN201716421U
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201020240978.2
申请日：2010-06-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公布了一种小型水下航行器组合导航装置，所述装置由光纤罗经、多普勒速度仪、水下卫星信号收发器、多串口卡和导航计算机组成，其中光纤罗经通过多串口卡为导航计算机提供横摇角、纵摇角和航向角信息，多普勒速度仪通过多串口卡为导航计算机提供水下航行器相对海底的速度信息，当导航一段时候后，导航计算误差较大，水下航行器在无需浮出水面接收卫星定位信号的情况下，通过水下卫星信号收发器直接在水下接收卫星定位信号。本实用新型装置体积小、重量轻、精度稳定性高，可以用于以海底资源勘探、海底测量、海底抢险为目的的水下航行器。
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公开(公告)号：CN201697634U
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN201020119576.7
申请日：2010-02-26
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公布了一种小型水下航行器用组合导航系统，本实用新型由捷联式惯性导航系统、多普勒导航系统、地形辅助导航系统和磁罗经组成，先通过故障诊断判断单个导航系统是否正常运行情况下，采用多级分多层结构，结合各导航传感器的特点，通过信息融合方法得到组合导航系统高精度的导航信息，提高组合导航系统精度；当有部分导航系统故障时，实现系统重构，仍然能使水下航行器继续工作，提高小型水下航行器用组合导航系统的可靠性和可用性。
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