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公开(公告)号：CN115309161B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211013485.9
申请日：2022-08-23
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人路径规划方法、电子设备及存储介质，提出一种改进的RRT*算法与动态窗口法相结合的混合算法，利用DWA算法跟踪改进RRT*算法规划的最优路径。当全局路径上出现静态未知障碍物时，通过二次调权和路径回正机制避开障碍物并及时回归原路线；当环境中出现移动障碍物时，通过提前检测危险距离并转向加速的方式安全驶离该区域。最后，通过仿真实验验证，在复杂动态障碍物环境中本发明提出的改进融合算法运行时间短、路径成本小、与障碍物始终保持安全距离，确保在安全避开动态障碍物的同时，跟踪最优路径。
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公开(公告)号：CN114815614A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210429409.X
申请日：2022-04-22
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波器的预测滑模控制方法，属于系统控制技术领域。该方法步骤为：在不考虑噪声干扰的情况下，以标称系统状态空间模型为预测模型，采用预测滑模控制方法，设计预测滑模控制器；再将外部随机干扰等效为系统的过程噪声，加入系统的输入端；将传感器的测量误差等效为系统的观测噪声，加入系统的输出端，并设计卡尔曼滤波器，得到滤波后的新状态，并运用到预测滑模控制器中，进而求出基于卡尔曼滤波器的预测滑模控制器。本发明在保证系统稳定的同时，在白噪声干扰下任然能够精确的跟踪参考轨迹，具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115309161A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211013485.9
申请日：2022-08-23
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人路径规划方法、电子设备及存储介质，提出一种改进的RRT*算法与动态窗口法相结合的混合算法，利用DWA算法跟踪改进RRT*算法规划的最优路径。当全局路径上出现静态未知障碍物时，通过二次调权和路径回正机制避开障碍物并及时回归原路线；当环境中出现移动障碍物时，通过提前检测危险距离并转向加速的方式安全驶离该区域。最后，通过仿真实验验证，在复杂动态障碍物环境中本发明提出的改进融合算法运行时间短、路径成本小、与障碍物始终保持安全距离，确保在安全避开动态障碍物的同时，跟踪最优路径。
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公开(公告)号：CN115097727A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210507527.8
申请日：2022-05-11
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标优化算法的模型预测控制参数整定方法，其分为两个阶段，首先是补偿系统参数不确定性，在系统标称模型的基础上添加集总扰动，通过设计干扰观测器补偿集总扰动，其次为处理约束条件与多个优化目标之间的不平衡，引入基于多目标优化差分进化算法，针对约束条件与多个优化目标之间的不平衡问题，约束优化问题被转化为两个目标的多目标优化问题来处理，同时在搜索最优解的过程中加入精英非主导排序和自适应评估机制，提高了控制器参数整定的精度以及稳定性。
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