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公开(公告)号：CN115272380A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210948954.X
申请日：2022-08-09
Applicant: 华南理工大学 , 华南理工大学阳江研究院
IPC: G06T7/12 , G06T7/10 , G06V10/44 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于点云法向量差的大型风电叶片飞边特征提取方法，包括以下步骤：S1.点云预处理：通过RGBD相机获取风电叶片的叶片点云数据，对叶片点云数据进行初次滤波，获得预处理后的叶片点云数据；S2.基于法向量差的特征分割：计算叶片的点云分辨率，根据点云分辨率确定大小两个支撑半径，计算两个支撑半径下的法向量，根据两个支撑半径的法向量差进行条件滤波，去除叶片点云中小于设定阈值的点，将飞边特征与叶片点云分离；S3.聚类分割：对叶片点云数据进行再次滤波，通过聚类分割彻底分离飞边与叶片，获得叶片飞边的特征点云。可以实现庞大风电叶片飞边这一较小特征的提取，可以快速部署提取方法；提取飞边特征提取效果好，具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118172351A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410411447.1
申请日：2024-04-08
Applicant: 华南理工大学 , 华南理工大学阳江研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云数据的风电叶片飞边残留量检测方法，包括以下步骤：点云预处理：通过深度相机采集风电叶片的点云数据，对叶片点云数据进行滤波预处理后，得到纯净的叶片点云数据；飞边特征分割：计算叶片的点云密度，根据点云密度设定法向量分割的大小支撑半径，计算大小支撑半径下的法向量差值，根据分割阈值将飞边与叶片曲面分离；飞边特征提取：通过欧式聚类分割将飞边特征点云从叶片点云中提取出来，彻底分离飞边点和叶片曲面；计算飞边残留量：通过曲面重建，将叶片曲面还原成原始理想曲面，求解飞边点与原始理想曲面之间的最短距离，求解飞边点与三角化后理想曲面的最短距离，得到飞边残留量。计算得到的飞边残留量精度高。
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公开(公告)号：CN118171793A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410411445.2
申请日：2024-04-08
Applicant: 华南理工大学 , 华南理工大学阳江研究院
IPC: G06Q10/047 , G06Q50/04 , G06T7/00 , G06T5/70 , G06V10/77 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的风电叶片飞边打磨轨迹规划方法，包括以下步骤：获取风电叶片飞边区域的原始三维点云数据，并对原始三维点云数据进行预处理，得到预处理后点云数据；计算点云中各点法向量，根据点云法向量将飞边特征点云与叶片点云分离，根据飞边特征点云两侧叶片点云平均法向量，将飞边特征点云进行分类；根据飞边特征点云，提取飞边打磨路径点和打磨姿态；根据飞边打磨路径点，计算残余的飞边打磨余量，并基于材料去除深度模型确定飞边打磨路径点打磨参数；根据不同飞边类型确定飞边打磨方法，拟合得到飞边的打磨轨迹。本发明可以实现风电叶片飞边特征提取，快速得到打磨轨迹，适用于多种类型的打磨设备，轨迹提取适应性较好。
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公开(公告)号：CN118130500A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410424655.5
申请日：2024-04-10
Applicant: 华南理工大学 , 华南理工大学阳江研究院
IPC: G01N21/954
Abstract: 本发明公开了一种新型管道缺陷检测机器人小车，包括小车本体、控制装置、工业控制计算机、视觉检测装置、主控电机和标记喷涂装置，小车本体设有行走装置，工业控制计算机、视觉检测装置、行走装置、主控电机和标记喷涂装置分别与控制装置连接，视觉检测装置与工业控制计算机连接，控制装置、工业控制计算机、视觉检测装置、主控电机和标记喷涂装置设置于小车本体上；控制装置用于控制机器人小车完成行进止停和标记喷涂动作；行走装置用于驱动小车本体进入管道工作；标记喷涂装置用于标记管道内壁缺陷点所在位置；视觉检测装置用于采集管道内壁图像，并将实时采集到的管道内壁图像信号发送至云端计算机，云端计算机实时分析管道内壁存在的缺陷点。
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公开(公告)号：CN114228012A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111597051.3
申请日：2021-12-24
Applicant: 华南理工大学 , 华南理工大学阳江研究院
Abstract: 本发明涉及风电叶片飞边自动切割打磨一体化机器人和切割打磨方法，机器人包括机器人本体，机器人本体设有行走装置、视觉检测装置、移动装置和控制装置；视觉检测装置用于采集风电叶片飞边轮廓图像并发送到控制装置；控制装置用于根据风电叶片飞边轮廓图像生成切割路径空间曲线和打磨路径空间曲线并发送到移动装置；移动装置上设有适配于切割器和打磨器的末端执行器，用于根据切割路径空间曲线或打磨路径空间曲线将末端执行器移动到风电叶片飞边一侧进行切割或打磨动作；行走装置与控制装置连接，用于驱使机器人本体绕风电叶片行走。具有自动切割和自动打磨功能，加工过程无需过多人工控制，产生的粉尘由集尘器收集，保证加工现场环保与工人健康。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113757310B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110944242.6
申请日：2021-08-17
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开一种轻量型平行轴线齿轮副机构。该机构由一对轻量型平行轴线齿轮副组成，轻量型平行轴线齿轮副的主动轮线齿和从动轮线齿之间为点接触啮合传动，线齿的接触线根据空间共轭曲线啮合理论设计。本机构中，主动线齿轮和从动线齿轮的接触线的螺旋半径与齿轮副的传动比无关系，相同外径尺寸的不同线齿轮副可具有不同的传动比，可以在有限空间内实现大传动比的传动。
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公开(公告)号：CN110064799B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201910407772.X
申请日：2019-05-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种线齿轮数控磨齿机及线齿轮磨削加工方法，所述线齿轮数控磨齿机包括床身、立柱、砂轮主轴箱、砂轮修整装置、工件夹持机构、分度盘、旋转工作台以及数控系统；所述线齿轮磨削加工方法通过使待加工的线齿轮工件和成形砂轮呈啮合状态并以规定的轴交叉角同步旋转，同时待加工的线齿轮工件以规定的方向进行相对的进给运动，从而实现成形砂轮磨削所述线齿轮工件的加工过程。本发明的线齿轮数控磨齿机及线齿轮磨削加工方法，简化了线齿轮的磨削加工工艺过程，提高了线齿轮磨削加工效率和加工精度，同时扩大了其适用范围，可用于磨削加工圆柱线齿轮、圆锥线齿轮及其它类型的螺旋齿轮的加工。
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公开(公告)号：CN115488452A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110680326.3
申请日：2021-06-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种空间曲线微细电解加工平台。该加工平台包括大理石基座、XY轴位移台、Z轴升降台、旋转主轴、主轴导电装置、电解加工槽、循环冲液系统、显微镜模块、控制系统、脉冲电源、加工过程监测系统。该平台的电极工具接脉冲电源负极，工件接脉冲电源正极，电解加工过程中，循环冲液系统将电解液以一定速度输送在电极工具与工件的加工间隙中，旋转主轴带动电极工具高速旋转，用显微镜和加工过程监测系统进行对刀和观察加工情况，通过三个方向上的高精度位移实现加工。利用本微细电解加工平台进行加工，能够有效减少电解加工过程中的杂散腐蚀，可实现直槽、环槽、微线齿轮等微结构的微细电解加工，并且能够达到微米甚至亚微米级别加工精度。
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公开(公告)号：CN112683209A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011521868.8
申请日：2020-12-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种线齿轮加工精度检测台。该检测台包括工作平台、检测传感器、XY轴位移台、Z轴升降台、齿轮夹持装置、微调装置、控制系统与数据采集系统；所述工作平台上设置有XY轴位移台、齿轮夹持装置设置和微调装置；X轴与Y轴的均导轨采用交叉滚子导轨，丝杆螺母位于交叉滚子导轨中间，通过丝杆螺母分别带动X轴或Y轴移动，XY轴移动台上设置有第一光栅尺和第二光栅尺，分别与第一伺服电机和第二伺服电机形成闭环控制，实现精确定位；所述检测传感器设置在Z轴升降台上；所述Z轴升降台设置在XY轴位移台上。该线齿轮加工精度检测台设置有高精度的光栅尺，与伺服电机控制系统形成闭环，提高了齿轮的检测精度。
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公开(公告)号：CN110744158A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911056204.6
申请日：2019-10-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: B23H9/00
Abstract: 本发明公开了一种微线齿轮的电解精加工方法，其利用线齿轮中的主动轮和从动轮作为阳极，再将与主动轮啮合的主动轮工具电极和与从动轮啮合的从动轮工具电极作为阴极，且在啮合状态时，主动轮和主动轮工具电极之间具有用储存电解液的间隙，从动轮和和从动轮工具电极之间也具有用于储存电解液的间隙；再利用旋转驱动器驱动主动轮和从动轮进行旋转运动，而主动轮工具电极和从动轮工具电极均被直线驱动器带动进行直线运动，以对主动轮和从动轮的表面进行电解处理，从而改善主动轮和从动轮的表面粗糙度，且方便控制。
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