公开(公告)号：CN103548496A

公开(公告)日：2014-02-05

申请号：CN201310495296.4

申请日：2013-10-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 熊俊涛 ,  孙宝霞 ,  邹湘军 ,  林桂潮 ,  王广记 ,  钟伟奇 ,  陈景兴 ,  黎垣昌

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/24

Abstract: 本发明公开了一种类圆果蔬采摘末端执行器、方法及机器人，所述末端执行器包括箱体、夹持机构以及剪切机构，所述箱体内设有电磁铁和电机；所述夹持机构包括弹性运动组件、固定块、左爪机械手指、右爪机械手指以及用于控制左爪机械手指和右爪机械手指张开角度的滑动约束圆盘，所述左爪机械手指和右爪机械手指穿过滑动约束圆盘，并分别通过销与固定块连接，所述固定块的两边分别设有使左爪机械手指和右爪机械手指活动的缺口；所述弹性运动组件的一端穿过电磁铁中心，另一端穿过固定块并与滑动约束圆盘固定连接，所述电机与剪切机构连接。本发明的末端执行器结构简单、使用方便，具有一定的果蔬采摘通用性，也体现了机械化发展的轻量化目的。

公开(公告)号：CN103548496B

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201310495296.4

申请日：2013-10-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 熊俊涛 ,  孙宝霞 ,  邹湘军 ,  林桂潮 ,  王广记 ,  钟伟奇 ,  陈景兴 ,  黎垣昌

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/24

Abstract: 本发明公开了一种类圆果蔬采摘末端执行器、方法及机器人，所述末端执行器包括箱体、夹持机构以及剪切机构，所述箱体内设有电磁铁和电机；所述夹持机构包括弹性运动组件、固定块、左爪机械手指、右爪机械手指以及用于控制左爪机械手指和右爪机械手指张开角度的滑动约束圆盘，所述左爪机械手指和右爪机械手指穿过滑动约束圆盘，并分别通过销与固定块连接，所述固定块的两边分别设有使左爪机械手指和右爪机械手指活动的缺口；所述弹性运动组件的一端穿过电磁铁中心，另一端穿过固定块并与滑动约束圆盘固定连接，所述电机与剪切机构连接。本发明的末端执行器结构简单、使用方便，具有一定的果蔬采摘通用性，也体现了机械化发展的轻量化目的。