公开(公告)号：CN115995010A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202310282215.6

申请日：2023-03-22

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陈盛德 ,  陈乐君 ,  兰玉彬 ,  陈一钢 ,  徐小杰 ,  胡诗云 ,  刘俊宇 ,  郭健洲

IPC: G06V10/75 ,  G06T17/00 ,  G06V10/20 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V20/64 ,  G01B11/06

Abstract: 本发明涉及三维点云信息处理技术领域，提出一种基于植株群体点云的株高提取方法及系统，其中包括：采集植株在不同角度的图像序列；对所述图像序列通过运动恢复结构算法和多立体视觉算法进行三维点云重建，得到植株三维稠密点云模型；提取所述植株三维稠密点云模型中的水平感兴趣区域；对水平感兴趣区域进行地面分割，得到作物三维点云和地面三维点云；对所述作物三维点云进行预处理后，对其进行点云分割，确定作物单株所在的点云信息；根据作物单株所在的点云信息，对作物单株进行株高提取，得到株高测量结果。本发明将图像遥感技术与基于多视角几何三维重建相结合，基于柱体空间近似算法分割算法实现对田间尺度下的植株群体株高的提取测量。

公开(公告)号：CN115494868A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202211163364.2

申请日：2022-09-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陈盛德 ,  陈威任 ,  徐小杰 ,  兰玉彬 ,  陈一钢 ,  廖玲君 ,  刘俊宇 ,  胡诗云 ,  郭健洲

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种植保无人机变间距作业航线规划方法及系统，该方法包括：获取农田信息和植保无人机参数；测量植保无人机喷施幅宽随载荷的变化情况，得到动态载荷参数；基于农田全覆盖原则，根据植保无人机参数和农田信息进行初步路径规划，得到初始路径；结合动态载荷参数对初始路径进行优化，得到最终作业航线。该系统包括：植保无人机模块、地面站模块和路径生成模块。通过使用本发明，能够降低植保无人机作业过程中的漏喷率和重喷率，提高农药利用率。本发明作为一种植保无人机变间距作业航线规划方法及系统，可广泛应用于植保无人机领域。

公开(公告)号：CN119274089A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411332210.0

申请日：2024-09-24

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陈盛德 ,  刘俊宇 ,  徐小杰 ,  兰玉彬 ,  郭健洲 ,  胡诗云 ,  仲威宇

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V10/75 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084 ,  G06N3/096

Abstract: 本申请涉及一种农业喷施雾滴检测跟踪方法、装置、设备及介质，方法包括：响应对农业喷施雾滴进行检测与跟踪的指令，获取无人机在农业喷施作业过程中的喷施雾滴图像帧；采用已训练至收敛状态的改进的YOLOv5s模型对喷施雾滴图像帧进行目标检测，以确定喷施雾滴图像帧中每个雾滴目标相对应的候选框；采用预设的DeepSORT模型对每个雾滴目标相对应的候选框进行目标跟踪，以确定每个雾滴目标相对应的目标跟踪结果，其中，目标跟踪结果包括每个雾滴目标的唯一标识符、位置、尺寸以及运动轨迹；根据每个雾滴目标的唯一标识符、位置、尺寸以及运动轨迹确定无人机的雾滴喷洒参数。本申请显著优化了无人机的喷洒性能，确保农业喷施的准确性和有效性。

公开(公告)号：CN115995010B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202310282215.6

申请日：2023-03-22

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陈盛德 ,  陈乐君 ,  兰玉彬 ,  陈一钢 ,  徐小杰 ,  胡诗云 ,  刘俊宇 ,  郭健洲

IPC: G06V10/75 ,  G06T17/00 ,  G06V10/20 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V20/64 ,  G01B11/06

Abstract: 本发明涉及三维点云信息处理技术领域，提出一种基于植株群体点云的株高提取方法及系统，其中包括：采集植株在不同角度的图像序列；对所述图像序列通过运动恢复结构算法和多立体视觉算法进行三维点云重建，得到植株三维稠密点云模型；提取所述植株三维稠密点云模型中的水平感兴趣区域；对水平感兴趣区域进行地面分割，得到作物三维点云和地面三维点云；对所述作物三维点云进行预处理后，对其进行点云分割，确定作物单株所在的点云信息；根据作物单株所在的点云信息，对作物单株进行株高提取，得到株高测量结果。本发明将图像遥感技术与基于多视角几何三维重建相结合，基于柱体空间近似算法分割算法实现对田间尺度下的植株群体株高的提取测量。

公开(公告)号：CN115343989A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202210952495.2

申请日：2022-08-09

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陈盛德 ,  廖玲君 ,  兰玉彬 ,  关润洪 ,  陈乐君 ,  陈威任 ,  赵英杰 ,  徐小杰

IPC: G05B19/042 ,  B64D1/18

Abstract: 本发明公开了一种基于动态查询的植保无人机变量处方图施药装置及方法，该装置包括：处方信息处理软件系统，用于将处方文件进行预处理并解析；RTK差分GPS数据采集模块，用于获取植保无人机的经纬度和速度信息；STM32开发板，用于根据获取的信息调节水泵电机的占空比；流量信息采集模块，用于获取植保无人机的施药流速；喷施组件，用于接收STM32发送的数据并执行喷施工作；数据可视化界面，用于接收STM32发送的数据并进行数据展示。该方法为应用于上述基于动态查询的植保无人机变量处方图施药装置的施药方法。通过使用本发明，能够提高作业效率、减少农药的浪费，实现农药的精准性喷施。本发明可广泛应用于农业装备领域。