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公开(公告)号：CN107071845A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710096943.2
申请日：2017-02-22
Applicant: 华南农业大学 , 广东工程职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种基于混合天线的无线传感器网络星状组网方法，网络由节点和数据监测中心组成，无线传感器网络节点包括传感器节点、簇头节点、基站和网关节点，采用分簇路由协议，配置全向天线的传感器节点将采集的数据通过无线通信方式传输至配置定向天线的簇头节点，簇头节点位置呈星状分布且其天线方向固定，每个簇头只能传送至特定的另一个簇头。该组网方法在原有全向天线网络的基础上通过引入少量定向天线可实现扩大面积网络覆盖面积，网络运行稳定，可实现农田信息的大面积准确采集和远程传输。
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公开(公告)号：CN103548496A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310495296.4
申请日：2013-10-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种类圆果蔬采摘末端执行器、方法及机器人，所述末端执行器包括箱体、夹持机构以及剪切机构，所述箱体内设有电磁铁和电机；所述夹持机构包括弹性运动组件、固定块、左爪机械手指、右爪机械手指以及用于控制左爪机械手指和右爪机械手指张开角度的滑动约束圆盘，所述左爪机械手指和右爪机械手指穿过滑动约束圆盘，并分别通过销与固定块连接，所述固定块的两边分别设有使左爪机械手指和右爪机械手指活动的缺口；所述弹性运动组件的一端穿过电磁铁中心，另一端穿过固定块并与滑动约束圆盘固定连接，所述电机与剪切机构连接。本发明的末端执行器结构简单、使用方便，具有一定的果蔬采摘通用性，也体现了机械化发展的轻量化目的。
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公开(公告)号：CN106960557A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710097276.X
申请日：2017-02-22
Applicant: 华南农业大学 , 广东工程职业技术学院
IPC: G08C17/02
CPC classification number: G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于RSSI的多天线自动切换装置及方法，包括1个无线射频模块，8个SMA天线接口，7个继电器以及辅助电源和控制切换电路。所述8个SMA天线接口，分别接入1个无线射频模块、1个全向天线和6个发射角度为65度的定向天线。继电器、辅助电源及控制切换电路用于实现多天线的自适应切换工作。本发明通过对RSSI和丢包率的检测，实现自适应多天线切换，可以有效提高网络空间复用率、增大网络覆盖区域和节约能量消耗等。解决了大面积监测系统(如大面积水稻田)因环境干扰大导致监测系统丢包率高、信息采集实时性差等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104067781A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410268374.1
申请日：2014-06-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了基于虚拟机器人与真实机器人集成的采摘系统，包括视觉定位系统、真实机器人和虚拟机器人仿真系统，所述视觉定位系统完成采摘目标的定位，获得采摘目标的三维空间坐标信息后，指导真实机器人实时采摘，同时将获取的三维空间坐标信息通过数据传输线传递给虚拟机器人仿真系统，虚拟机器人实时模拟采摘过程。本发明的系统及方法，利用虚拟仿真技术与机器视觉技术相结合，基于双目视觉系统的计算数据，驱动虚拟环境下的机器人与真实机器人同时进行视觉定位与采摘行为，从而实现视觉定位精度的对比和采摘行为的有效性验证。
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公开(公告)号：CN104067781B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410268374.1
申请日：2014-06-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了基于虚拟机器人与真实机器人集成的采摘系统，包括视觉定位系统、真实机器人和虚拟机器人仿真系统，所述视觉定位系统完成采摘目标的定位，获得采摘目标的三维空间坐标信息后，指导真实机器人实时采摘，同时将获取的三维空间坐标信息通过数据传输线传递给虚拟机器人仿真系统，虚拟机器人实时模拟采摘过程。本发明的系统及方法，利用虚拟仿真技术与机器视觉技术相结合，基于视觉定位系统的计算数据，驱动虚拟环境下的机器人与真实机器人同时进行视觉定位与采摘行为，从而实现视觉定位精度的对比和采摘行为的有效性验证。
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公开(公告)号：CN103548496B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201310495296.4
申请日：2013-10-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种类圆果蔬采摘末端执行器、方法及机器人，所述末端执行器包括箱体、夹持机构以及剪切机构，所述箱体内设有电磁铁和电机；所述夹持机构包括弹性运动组件、固定块、左爪机械手指、右爪机械手指以及用于控制左爪机械手指和右爪机械手指张开角度的滑动约束圆盘，所述左爪机械手指和右爪机械手指穿过滑动约束圆盘，并分别通过销与固定块连接，所述固定块的两边分别设有使左爪机械手指和右爪机械手指活动的缺口；所述弹性运动组件的一端穿过电磁铁中心，另一端穿过固定块并与滑动约束圆盘固定连接，所述电机与剪切机构连接。本发明的末端执行器结构简单、使用方便，具有一定的果蔬采摘通用性，也体现了机械化发展的轻量化目的。
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公开(公告)号：CN207200696U
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201721016275.X
申请日：2017-08-15
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于切换天线的无线传感器组网系统，包括节点、数据监测中心，其中节点包括汇聚节点、传感器节点和备选链头节点，所述汇聚节点、传感器节点安装全向天线；所述备选链头节点安装可切换天线，其中可切换天线包括全向天线和定向天线；当传感器节点作为链头节点时，采用全向天线通信；当备选链头节点作为链头节点时，采用定向天线通信；当备选链头节点不作为链头节点时，采用全向天线通信。本实用新型在部分传感器节点上增加了定向天线，通过合适的组网方式，增大了网络的覆盖范围，使网络具有更长的寿命，可实现远程对大面积区域的准确监测。
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公开(公告)号：CN206948632U
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201720475090.9
申请日：2017-05-02
Applicant: 华南农业大学 , 广东工程职业技术学院
Abstract: 本实用新型公开了一种基于定向天线自动变向的汇聚节点，包括处理器模块、电源模块、太阳能充电模块、射频无线通信模块、GPRS模块、SD卡存储模块、串口调试模块以及多天线模块。本实用新型选用微处理芯片STM32F103VET6，配以低功耗、通信距离远、且带有RSSI功能的无线射频模块E41-T100S2。GPRS模块选用RS-485接口输出的WG-8010。SD卡存储模块用于数据备份。串口调试模块用于连接上位机。多天线模块由多个定向天线组成，可根据RSSI值实现自动切换天线实现网络内数据收发。该汇聚节点性能可靠、工作稳定、效率高，值得推广。
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