公开(公告)号：CN120077848A

公开(公告)日：2025-06-03

申请号：CN202510318964.9

申请日：2025-03-17

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李杰浩 ,  吴浩楠 ,  卢家欢 ,  曾山 ,  罗锡文

IPC: A01D45/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/00 ,  B25J15/10 ,  B25J9/04 ,  B25J9/16 ,  B25J9/10 ,  G06V20/68 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开一种菠萝多臂对行采收机器人及其采摘方法，菠萝多臂对行采收机器人包括底盘、设置在所述底盘上的菠萝果实收集框以及多个采摘机械手；其中，多个采摘机械手设置在所述底盘的前端；采摘时，每个采摘机械手与每行菠萝植株一一对应设置；所述采摘机械手包括采摘机械臂、设置在采摘机械臂末端的采摘末端执行器以及双目视觉深度相机。该采收机器人能够自动实现菠萝果实采摘，自动化程度高，可以极大提高菠萝果实的采摘效率。

公开(公告)号：CN222786432U

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202421575109.3

申请日：2024-07-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李杰浩 ,  吴浩楠 ,  刘宏鲜 ,  李城林 ,  卢家欢

IPC: A01D45/30

Abstract: 本实用新型公开一种气动菠萝采摘机械手，包括夹持装置以及转动驱动装置；所述夹持装置包括安装板、设置在所述安装板上用于夹持菠萝果实的气动柔性手机构以及用于夹持菠萝果实的冠芽的夹持机构；所述转动驱动装置的驱动端与所述安装板连接；所述气动柔性手机构包括多组气动柔性手组件，每组气动柔性手组件均包括手指固定板以及设置在所述手指固定板上且相对设置的两个夹持手指；所述夹持手指包括设置在所述手指固定板上的手指固定壳、设置在所述手指固定壳上的柔性手指，所述柔性手指的内部设置有气腔。该机械手能够根据菠萝果实的大小进行自适应夹持，并且能够有效包络菠萝果实，实现稳定夹持，从而实现菠萝的低损、无损采收，提高采摘效率。