公开(公告)号：CN112606011A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011447922.9

申请日：2020-12-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 杨洲 ,  吴烽云 ,  段洁利 ,  邹湘军 ,  叶雅欣 ,  艾璞晔 ,  何俊宇 ,  何卓超

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J15/08 ,  B25J15/02 ,  A01G7/06 ,  A01G3/08 ,  A61L2/18

Abstract: 本发明公开了一种视觉识别的香蕉断蕾方法、仿生香蕉断蕾机构、香蕉断蕾机器人及应用，是采用异形几何多目标立体视觉识别方法来识别香蕉串、花蕾和花序轴，然后计算得到香蕉断蕾机构的位姿(x,y,z,a,b,c)；再利用得到的位姿，通过运动学反解得到香蕉断蕾机器人的机械臂关节电机的转动量和机械臂末端夹持机构的转动量，通过控制系统对机械臂关节电机进行调整，同时控制机械臂末端夹持机构即仿生香蕉断蕾机构进行旋转，使切刀平面与花序轴垂直即实现花蕾与花序轴的法平面切割分离，并对切口进行杀菌消毒，完成香蕉断蕾。本发明可以实现准确自动化香蕉断蕾，无须人工操作，而且所切割出来的切口是水平的。

公开(公告)号：CN112606011B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202011447922.9

申请日：2020-12-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 杨洲 ,  吴烽云 ,  段洁利 ,  邹湘军 ,  叶雅欣 ,  艾璞晔 ,  何俊宇 ,  何卓超

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J15/08 ,  B25J15/02 ,  A01G7/06 ,  A01G3/08 ,  A61L2/18

Abstract: 本发明公开了一种视觉识别的香蕉断蕾方法、仿生香蕉断蕾机构、香蕉断蕾机器人及应用，是采用异形几何多目标立体视觉识别方法来识别香蕉串、花蕾和花序轴，然后计算得到香蕉断蕾机构的位姿(x,y,z,a,b,c)；再利用得到的位姿，通过运动学反解得到香蕉断蕾机器人的机械臂关节电机的转动量和机械臂末端夹持机构的转动量，通过控制系统对机械臂关节电机进行调整，同时控制机械臂末端夹持机构即仿生香蕉断蕾机构进行旋转，使切刀平面与花序轴垂直即实现花蕾与花序轴的法平面切割分离，并对切口进行杀菌消毒，完成香蕉断蕾。本发明可以实现准确自动化香蕉断蕾，无须人工操作，而且所切割出来的切口是水平的。

公开(公告)号：CN111267106A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010194397.8

申请日：2020-03-19

Applicant: 仲恺农业工程学院 ,  华南农业大学 ,  广东若铂智能机器人有限公司

Inventor： 唐昀超 ,  邹湘军 ,  黄钊丰 ,  李兰云 ,  何俊宇 ,  何卓超 ,  李泽娜 ,  卢偲帆 ,  朱伟 ,  叶磊 ,  陈明猷

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  A61B5/01

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的智能体温检测机器人及检测方法，包括检测机构、视觉机构和控制系统；所述检测机构包括基体、旋转工作台、机械臂、体温测量仪、仿生指末端夹持部件和移动平台；所述视觉机构包括双目摄像机和仿生自动旋转相机架；所述控制系统通过数据传输线或无线网络与检测机构、视觉机构相连接。本发明采用仿生结构，可以通过旋转工作台、机械臂和仿生指末端夹持部件的联动，提高机器人的灵活性，结构轻巧，控制系统简单，检测数据可以传送于远程的医生，避免医生或工作人员直接检测或接触带病毒的人或动物，特别适用于新型病毒的瘟疫环境下人与动物体温检测。

公开(公告)号：CN213251323U

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202021220314.X

申请日：2020-06-29

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 徐秀进 ,  何卓超 ,  杨昊 ,  李伊柠 ,  卢少杰 ,  卿艳梅

IPC: A61J7/00

Abstract: 本实用新型涉及智能分拣式药箱，包括药箱壳体、至少一个胶囊分拣机构、至少一个药片分拣机构、滑移机构、药盒；胶囊分拣机构、药片分拣机构、滑移机构均位于药箱壳体内，药箱壳体上设有出药口；药盒通过滑移机构在胶囊分拣机构的出药口、药片分拣机构的出药口和药箱壳体的出药口之间滑移。本实用新型使用方便、结构简单、节约时间，属于医疗器械技术领域。

公开(公告)号：CN215589153U

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202120561802.5

申请日：2021-03-18

Applicant: 仲恺农业工程学院 ,  华南农业大学

Inventor： 唐昀超 ,  邹湘军 ,  李裕武 ,  何卓超 ,  艾璞晔 ,  陈增兴 ,  陈思宇

IPC: B25J5/00 ,  B25J15/00 ,  A01D45/00

Abstract: 本实用新型公开了一种视觉感知的菠萝采摘机器人，包括运动小车、运输机构、切割机构、采摘机构、传动机构和控制系统；所述采摘机构为一套或一套以上，所述采摘机构包括六自由度机械臂、末端机械手、双目摄像机；所述六自由度机械臂安装在运动小车上，所述六自由度机械臂的末端连接有末端机械手，所述末端机械手上安装有双目摄像机。本实用新型可以实现自动化的菠萝采摘，减少了人力投入，提高了采摘效率。